注：這是我在知乎寫的文章，現搬運至此。原文鏈接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/51363371 本文實現的是兩幀間pnp問題的BA求解。為了實現GPU上的BA，對BA過程的透徹理解必不可少，而兩幀間BA優化正是大規模后端優化的基礎.為方便期間,本文求解使用高斯牛頓法 ...

PNP算法 　　在視覺SLAM中，我們通常會有不同的觀測數據。 　　比如單目相機中，我們獲取的兩幀圖像通常只有匹配的像素坐標，這時我們就只能利用 對極幾何來優化相對位姿，如果我們的特征點分布大體上接近一個平面，那么我們還可以估算兩幀間的 單應矩陣 ...

1.投影模型和BA代價函數 這個流程就是觀測方程 之前抽象的記為： \(z = h（x, y）\) 現在給出具體的參數話過程，x指此時相機的位姿R,t，它對應的李代數為\(\xi\)。路標y即為這里的三維點p，而觀測數據則是像素坐標(u,v)。 此次觀測的誤差為： \(e = z - h ...

個人總結SQL腳本優化，大體如下： （1）選擇最有效率的表名順序(只在基於規則的優化器中有效)： ORACLE解析器按照從右到左的順序處理FROM子句中的表名，FROM子句中寫在最后的表（基礎表dirving table）將被最先處理，在FROM子句中包含多個表的情況下，你必須選擇記錄條數最少 ...

一、百萬級數據庫優化方案 1.對查詢進行優化，要盡量避免全表掃描，首先應考慮在 where 及 order by 涉及的列上建立索引。 2.應盡量避免在 where 子句中對字段進行 null 值判斷，否則將導致引擎放棄使用索引而進行全表掃描，如： select id from t where ...

Hive的優化主要分為：配置優化、SQL語句優化、任務優化等方案。其中在開發過程中主要涉及到的可能是SQL優化這塊。 優化的核心思想是： 減少數據量（例如分區、列剪裁） 避免數據傾斜（例如加參數、Key打散） 避免全表掃描（例如on添加加上分區等） 減少job數 ...

【開發】SQL優化思路(以oracle為例) powered by wanglifeng https://www.cnblogs.com/wanglifeng717 單表查詢的優化思路 單表查詢是最簡單也是最重要的模塊，它是多表等查詢的基礎。 避免對數據重復掃描 能一次掃描拿到的數據 ...

這一題很重要 注意點： 　　1. 首先讀取文件還是使用ifstream方式使用>>操作符輸入到數組里 　　2. 各矩陣規模：H 6*6 b 6*1 e 3*1 　　3. 優化問題的策略： 　　　　根據之前李代數一講的推導，在擾動模型中有 ...