1、g2o_bal_class.h1.1 projection.hg2o還是用圖模型和邊，頂點就是相機和路標，邊就是觀測，就是像素坐標。只不過這里的相機是由旋轉（3個參數，軸角形式，就是theta*nx,theta*ny,theta*ny),位移(3個參數），f,k1,k2.就是之前BA模型的實現 ...

作者：郭田峰 來源：公眾號@3D視覺工坊 鏈接：Ceres求解直接法BA實現自動求導 BA，即Bundle Adjustment，通常譯為光束法平差，束調整，捆綁調整等。但高翔博士覺得這些譯名不如英文名稱來得直觀，所以保留英文名，簡稱BA。 所謂BA，是指從視覺圖像中提 ...

注：這是我在知乎寫的文章，現搬運至此。原文鏈接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/51363371 本文實現的是兩幀間pnp問題的BA求解。為了實現GPU上的BA，對BA過程的透徹理解必不可少，而兩幀間BA優化正是大規模后端優化的基礎.為方便期間,本文求解使用高斯牛頓法 ...

Ceres-solver安裝: Vs2015+win10 文件已經上傳至(永久有效) 網盤：https://pan.baidu.com/s/1Vj_n2Nbp9WFVlbjuXV-OxQ 密碼：3rvo 1、將網盤里的文件得到后，為ceres、gflags、glog建立build目錄 ...

　　Ceres Solver是谷歌2010就開始用於解決優化問題的C++庫，2014年開源．在Google地圖，Tango項目，以及著名的SLAM系統OKVIS和Cartographer的優化模塊中均使用了Ceres Solver. 　　有關為何SLAM問題可以建模為最小二乘問題，進而使用最優 ...

文中有些部分筆者也不確定一定正確，如有問題歡迎指出 下載編譯 ceres 所需的資源（下面為本文所使用的版本），編譯器使用 VS2019 自帶的 MSVC ，所有庫均編譯 Debug 和 Release 版本 然后將四個壓縮包解壓到同一個文件夾下，當然不在一個文件夾 ...

1.無法打開包括文件: “Eigen/Core”: 去github上下載最新的源碼 2. "The Eigen/Array header does no longer exist in Eig ...

記錄下自己編譯ceres-solver走過的彎路，同時希望對其他人能有所幫助。 編譯過程主要參考以下兩篇博文，但還是存在一些大坑，后面我會着重強調。 http://blog.csdn.net/streamchuanxi/article/details/52944652 http ...