ROS中base_link, odom, fixed_frame, target_frame和虛擬大地圖map的關系
前面已經介紹了如何使用URDF建造機器人小車並顯示在Rviz的仿真環境里面，但是小車是靜止的。下面介紹如何讓它在Rviz里面動起來，並理清URDF,TF 和 odom 的關系。 1. ROS中base_link, odom, fixed_frame, target_frame和虛擬大地圖map ...
原文：Odometry的發布和發布odom到base_link的tf變換
轉載自http: www.ncnynl.com archives .html ROS發布nav msgs Odometry消息，以及通過tf從 odom 坐標系到 base link 坐標系的轉換。 在ROS上發布Odometry信息 導航包使用tf來確定機器人在世界中的位置，並將傳感器數據與靜態地圖相關聯。然而，tf不提供關於機器人的速度的任何信息。因此，導航包要求任何odometry源通過RO ...
2017-07-20 22:57 0 6425 推薦指數：
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Missing connection between /map and /base_link
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在path話題中存儲odom消息並發布
為了更加直觀的在rviz中顯示機器人的軌跡（為了做傳感器融合前后里程計精度的比對），准備寫一個節點訂閱odom話題轉為path后發布出去。 $mkdir -p showpath/src; $cd src; $catkin_create_pkg showpath roscpp ...
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tf變換（1）
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坐標變換-tf::transform
tf::Transform r_to_w(tf::createQuaternionFromYaw(robot_pose_[2]),tf::Vector3(robot_pose_[0],robot_pose_[1],0)); tf::Transform t_to_w(tf ...
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