VINS-MONO初始化
視覺和IMU的對齊 1. 求陀螺儀的零偏\(b_g\) 視覺計算出了幀間的旋轉，IMU也計算出了幀間的旋轉，這兩者之間並不太一致，那么誰是對的呢？這里采用視覺計算出的值，認為IMU由於零偏的不准確 ...
原文：VINS（八）初始化
首先通過imu預積分陀螺儀和視覺特征匹配分解Fundamental矩陣獲取rotationMatrix之間的約束關系，聯立方程組可以求得外參旋轉矩陣 接下來會檢測當前frame count是否達到WINDOW SIZE，確保有足夠的frame參與初始化 . 保證imu充分運動，只需要考察線加速度的變化，計算窗口中加速度的標准差，標准差大於 . 則代表imu充分激勵，足夠初始化 這一部分在ios版本 ...
2017-07-10 18:14 2 2974 推薦指數：
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