VINS（三）IMU預積分
IMU的數據頻率一般遠高於視覺，在視覺兩幀k，k+1之間通常會有>10組IMU數據。IMU的數據通過積分，可以獲取當前位姿（p位置，q四元數表達的姿態）、瞬時速度等參數。 在VIO中，如果參考世界坐標系對IMU進行積分，積分項中包含相對於世界坐標系的瞬時旋轉矩陣，這樣有幾個問題： 1. ...
原文：VINS（七）estimator_node 數據對齊 imu預積分 vision
首先通過vins estimator mode監聽幾個Topic 頻率 Hz ，將imu數據，feature數據，raw image數據 用於回環檢測 通過各自的回調函數封裝起來 然后開啟處理measurement的線程 process 函數中，首先將獲取的傳感器數據imu buf feature buf對齊，注意這里只保證了相鄰的feature數據之間有完整的imu數據，並不能保證imu和fea ...
2017-07-10 10:05 0 3629 推薦指數：
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