VINS 估計器之優化與邊緣化
VINS的優化除了添加了投影殘差，回環檢測殘差，還有IMU的殘差，邊緣化產生的先驗信息殘差等。有些比較難理解，可參考此博客和知乎回答。 滑動窗口更新 如果是刪去最舊一幀，則每個Ps 等參數都要往后移動，第 i 個要與 i +1 交換，WINDOW_SIZE那一幀要清空 如果是刪去 ...
原文：VINS（六）邊緣化
通常的邊緣化是將聯合概率分布分解為邊緣概率分布和條件概率分布的過程，這樣可以將Sliding Window中較舊的狀態邊緣化出Sliding Window，同時保留其信息。並且保證了對應H海塞矩陣的稀疏，從而實現計算資源和計算精度的平衡。VINS中也可以將最舊的狀態邊緣化，但是在一些退化的運動下 例如懸停或者勻速運動 ，會造成當前運動狀態的scale不可觀，因此需要有選擇地邊緣化當前Slidin ...
2017-07-06 19:39 0 3657 推薦指數：
相關推薦
vins-mono的邊緣化分析
##marg 基礎 摘自賀一家的博客 在我們這個工科領域，它來源於概率論中的邊際分布（marginal distribution）。如從聯合分布p(x,y)去掉y得到p(x)，也就是說從一系列隨 ...
fireworks圖片邊緣化 fireworks羽化圖片邊緣的教程
fireworks羽化圖片邊緣的教程如下： 1. 打開一個圖片。 2.點擊“工具”面板“位圖”部分的“選取框”工具。也可以選擇“橢圓選取框”工具。 3.選擇部分圖象。 4.在屬性檢查器中，“邊緣”項中選擇“羽化”。 5.調整羽化大小 ...
C#語法——事件，逐漸邊緣化的大哥。
事件是C#的基礎之一，學好事件對於了解.NET框架大有好處。 事件最常見的比喻就是訂閱，即，如果你訂閱了我的博客，那么，當我發布新博客的時候，你就會得到通知。 而這個過程就是事件，或者說是事件運行 ...
邊緣化搭建 DotNet Core 2.1 自動化構建和部署環境(下)
寫在前面 本篇文章是上一篇邊緣化搭建 DotNet Core 2.1 自動化發布和部署(上)的后續操作，本文主要講解如何開啟Docker Remote API，開啟Remote API后的權限安全問題。配置Jenkins構建項目，並在雲服務器上構建成功。廢話不多說，我們一起來動手操作 ...
邊緣化搭建 DotNet Core 2.1 自動化構建和部署環境(上)
寫在前面 寫這篇文章的緣由是由於筆者的對新興技術方向有所追求，但個人資產有限，只能容許購買一台阿里雲低配1核2G服務器。服務器上搭建了 Centos7 & Docker & Jenkins & ASP.NET Core 2.0 自動化發布和部署 環境后犧牲了大部分性能 ...
VIO（4）—— 基於滑動窗口算法的 VIO 系統：舒爾布、邊緣化、可觀性和 一致性
@ 目錄 一、從高斯分布到信息矩陣 1.1 SLAM 問題概率建模 1.2 SLAM 問題求解 1.3 高斯分布和協方差矩陣 1.4 樣例 ...
VINS（八）初始化
首先通過imu預積分陀螺儀和視覺特征匹配分解Fundamental矩陣獲取rotationMatrix之間的約束關系，聯立方程組可以求得外參旋轉矩陣； 接下來會檢測當前frame_count是否達到WINDOW_SIZE，確保有足夠的frame參與初始化； 1. 保證imu充分運 ...