非線性優化
優化問題一直貫穿整個學習與生活，而且在數學上一直有很重要的地位。優化問題根據不同應用場景有不同的分類：如線性優化與非線性優化，無約束優化與有約束優化等等。值得一提的是，現如今我們所接觸的都屬於最優化問題。 一、概述 所謂優化，就是指在給定的目標函數中，尋找最優的一組數值映射，即 x ...
原文：VINS（五）非線性優化與在線標定調整
首先根據最大后驗估計 Maximum a posteriori estimation，MAP 構建非線性優化的目標函數。 初始化過程通過線性求解直接會給出一個狀態的初值，而非線性優化的過程關鍵在於求解增量方程，並不斷迭代到最優點，需要在初值以及后續的迭代點附近線性化 泰勒展開保留一階后平方構建高斯牛頓梯度下降的增量方程 ： 在初值x附近泰勒展開 f x Delta x f x J Delta x ...
2017-06-26 18:33 2 2719 推薦指數：
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