相機imu外參標定
1. 第一步初始化imu外參(可以從參數文檔中讀取，也可以計算出)，VINS中處理如下： 2. 在優化中，每來一幀則對外參更新一次 該殘差塊為視覺模型計算重投影誤差 Vision Model 空間上的一個 ...
原文：VINS（四）初始化與相機IMU外參標定
和單目純視覺的初始化只需要獲取R，t和feature的深度不同，VIO的初始化話通常需要標定出所有的關鍵參數，包括速度，重力方向，feature深度，以及相機IMU外參 R c b 和 p c b 。 一. 外參旋轉矩陣初始化 在Feature Detection and Tracking模塊中，利用Harris特征點匹配通過基礎矩陣和Ransac恢復出 R Ck Ck 相應的使用IMU陀螺儀數據 ...
2017-07-06 13:49 8 5719 推薦指數：
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