VINS-Fusion代碼閱讀（四）
pts_i和pts_j：具體指什么含義？（分別為第l個路標點在第i, j個相機歸一化相機坐標系中的觀察到的坐標，P¯¯¯cil \bar{P}^{c_i}_l Pˉ lc i 和 P¯¯¯c ...
原文：VINS（一）簡介與代碼結構
VINS Mono和VINS Mobile是香港科技大學沈劭劼團隊開源的單目視覺慣導SLAM方案。是基於優化和滑動窗口的VIO，使用IMU預積分構建緊耦合框架。並且具備自動初始化，在線外參標定，重定位，閉環檢測，以及全局位姿圖優化功能。 方案最大的貢獻是構建了效果很好的融合算法，視覺閉環等模塊倒是使用了較為常見的算法。 系列博客將結合課題組發表的paper，從代碼層面，逐步剖析系統的各個模塊，達到 ...
2017-06-18 12:54 4 9888 推薦指數：
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