四元數定義、運算、插值
四元數旋轉計算 1、復數 1.1 復數的定義 圖 1 - 1 從解方程來看，方程在笛卡爾坐標系上應該都有解. 但是象這樣的方程（x² + 1 = 0）還是無解，因為沒有一個實數的平方等於-1。 在十六世紀，由於解方程的需要 ...
原文：四元數插值與均值（姿態平滑）
四元數的求負是對每個分量變負就可以了，即 textbf q w,x,y,z ， textbf q w, x, y, z 。但是q和 q表示的角位移是相同的，當旋轉角為 或其整數倍時，不會改變q的角位移，但是q的四個分量都變負了 四元數與標量相乘： k textbf q k w,x,y,z kw ,kx , ky , kz 四元數的點乘: textbf q cdot textbf q w : te ...
2017-06-09 17:09 2 15325 推薦指數：
相關推薦
四元數及姿態解算 Mahony算法
AHRS(attitude and heading reference system)稱為航姿參考系統。 首先，我們明確一下四元數的知識。 四元數（quaternion）是由我們的威廉·哈密頓提出的。哈密頓就是那個‘哈密頓最小作用原理’的提出者。 四元數可視為復數的擴展。在復數中，定義 ...
基於四元數法的捷聯式慣性導航系統的姿態解算（完善中）
從開始學習姿態解算到現在大概有一周的時間了，我把學習的心得分享給大家 ，同時也是做一個學習總結 和給大家提供一個學習的思路。剛開始學習沒大有什么思路，先從網上買了一本《慣性導航》秦永元 ,如圖: ，了解陀螺儀和加速度 計的原理。重點看了第九章 捷聯式系統 。下面做一個姿態控制的整體 ...
簡單VR照片 使用陀螺儀、姿態角（Roll、Pitch、Yaw ）、四元數
最近在做一個類似VR照片的demo，跟全景圖片也很像，只是VR照片與全景720度顯示，我只做了180度。但我發現他們實現的原理有一絲相似，希望可以給一些想入行AR、VR的朋友一些提示吧。 ...
用插值的方法進行直方圖平滑
前面介紹了如何用頻率濾波的方法進行直方圖平滑，現在嘗試用插值的方法做平滑。 設計思路： （1）設定步長step （2）對於直方圖上的某點x，按照如下公式計算它平滑后的值temp smooth函數的代碼如下： View Code 平滑處理的步長 ...
從零開始一起學習SLAM | 用四元數插值來對齊IMU和圖像幀
視覺 Vs. IMU 小白：師兄，好久沒見到你了啊，我最近在看IMU（Inertial Measurement Unit，慣性導航單元）相關的東西，正好有問題求助啊 師兄：又遇到啥問題啦？ 小白 ...
利用四元數計算兩個坐標系之間的平滑過渡
四個月前剛研究了四元數，這周正好就在項目中用上了。看來深入鑽研相關的知識點還是有莫大的好處的。 項目中的應用場景是，已知一個起始的用戶坐標系UCS1，和一個終止的用戶坐標系UCS2，如何求出一系列的中間坐標系，使得它們在UCS1和UCS2直接平滑的過渡？ （UCS1在這里是機器人 ...
深入淺出無人機姿態，歐拉角，四元數，指數表示及數據轉換與程序實現
熟悉無人機的朋友一定常常聽到姿態，這兩個字，無人機工程師一定覺得這實在太熟悉了，方位余弦，四元數，可能有些朋友也用過指數表示方法。Ok，這些內容確實不難，本文也會直接給到大家相關公式，可以拿來在程序中直接使用。但MR.城堡不知道各位有沒有過濾過這些問題：無人機為什么需要姿態描述？旋轉為什么有三個 ...