ceres關於圖優化問題
ceres關於圖優化問題 首先是圖的節點，一般為位姿；再者，邊代表節點與節點之間的相對變換（旋轉和平移），一般是真實測量的數據，如里程計、激光雷達數據、imu數據等。如下圖，三角形代表位姿、邊代表測量數據；虛線代表回環檢測的約束邊。 ...
原文：Ceres優化
Ceres Solver是谷歌 就開始用於解決優化問題的C 庫， 年開源 在Google地圖，Tango項目，以及著名的SLAM系統OKVIS和Cartographer的優化模塊中均使用了Ceres Solver. 有關為何SLAM問題可以建模為最小二乘問題，進而使用最優化方法來求解，可以理解這一段話： Maximum likelihood estimation MLE is a well kn ...
2017-05-07 17:57 2 12012 推薦指數：
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