(ADRC)自抗擾控制器
ADRC自抗擾控制基本思想要點： 1.標准型與總擾動，擴張狀態與擾動整體辨識，微分信號生成與安排過渡過程以及擾動的消減與控制量產生。 ADRC主要構成： 1>跟蹤微分器（TD） 解決由不連續或帶隨機噪聲的量測信號，合理提取連續信號（跟蹤給定）及微分信號的問題。 根據微分輸出 ...
原文：自抗擾控制技術簡述
年 月 日 跟蹤微分器 Tracking Differentiator 時延不同的兩個慣性環節的信號相減，再除以時延之差，可以獲得不錯的微分效果。而慣性環節本質上是對信號的濾波與跟蹤。當兩個慣性環節相差很小的時候，這樣的微分器可以近似表示為： W s frac r s s rs r 上式中的跟蹤環節實際上是二階線性系統，相當於二階濾波器。一般的，跟蹤微分器有如下形式： W s frac r m ...
2017-03-30 11:02 0 3692 推薦指數：
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