四旋翼飛行器的姿態解算小知識點
四旋翼 四軸 姿態解算 四元數 歐拉角 1、慣性測量單元IMU(InertialMeasurement Unit) 姿態航向參考系統AHRS(Attitude and Heading Reference System) 地磁角速度重力MARG ...
原文：四旋翼姿態解算——基礎理論及推導
對於每個像我一樣入坑四軸飛行器不久的新手來說，最初接觸也頗為頭疼的東西之一就是四軸的姿態解算。由於涉及較多的數學知識，很多人也是覺得十分頭疼。所以，我在這里分享一些我學習過程中的筆記和經驗，以便大家學習。 兩個坐標系： 首先，在一個姿態航向參考系統 簡稱AHRS 中，我們要定義兩個坐標系：導航坐標系 n 和載體坐標系 b 。導航坐標系 n 指的是以地球為參考的坐標系，定義為東北天右手直角坐標系 ...
2017-02-18 15:51 0 1897 推薦指數：
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