ORB-SLAM （四）Initializer單目初始化
一. 通過對極約束並行計算F和H矩陣初始化 VO初始化目的是為了獲得准確的幀間相對位姿，並通過三角化恢復出初始地圖點。初始化方法要求適用於不同的場景（特別是平面場景），並且不要進行人為的干涉，例如選取視差大（large parallax）的場景（視差大代表相機移動會帶來明顯的圖像變化，通常 ...
原文：ORB-SLAM （四）tracking單目初始化
單目初始化以及通過三角化恢復出地圖點 單目的初始化有專門的初始化器，只有連續的兩幀特征點均 gt 個才能夠成功構建初始化器。 若成功獲取滿足特征點匹配條件的連續兩幀，並行計算分解基礎矩陣和單應矩陣 獲取的點恰好位於同一個平面 ，得到幀間運動 位姿 ，vbTriangulated標記一組特征點能否進行三角化。mvIniP D是cv::Point f類型的一個容器，是個存放 D點的臨時變量。 該函數對 ...
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