ROS系統MoveIt玩轉雙臂機器人系列（五）--淺議機器人運動學與D-H建模
一、概述 機器人運動學研究的是機械臂各個連桿之間的位移關系、速度關系和加速度關系。比較經典的一本書推薦大家讀讀熊有倫的《機器人技術基礎》下載網址在這。本篇博文將從剛體的位姿描述講起，逐步過渡到D-H法運動學建模的方法與步驟，結合前幾篇博客所樹的Rob機器人的手臂建立D-H運動學模型，並編寫 ...
原文：機器人操作臂運動學入門一--D-H參數標定
最近重新學習機器人方面的知識，想到一年以前在學校選修 機器人學技術基礎 這門課的時候，老師雖然講機器人的各個方面的知識都講到了，但只是浮光綠影的的提到，並沒有真正講到深處，我的理解也沒有更加深入，導致總是知道有這個知識點，但總是用起來不順手，有時候還會完全迷惑。最近重新看了Graig的 機器人學導論 導論的中文版，里面對D H參數的講解比較詳細，更重要的是舉出了詳細的案例。 其實D H參數是有兩 ...
2016-12-31 12:34 5 26387 推薦指數：
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注：本篇博文全部源碼下載地址為：Git Repo。 一、轉換矩陣 經過上一篇博客介紹，我們已經獲得了Rob一個手臂的D-H參數表，如上表所示，我們要把這些參數轉換成相鄰坐標系的轉換矩陣，D和H兩位老前輩已經推導出通用公式了，通用公式如圖1，其中cθi = cos(θi) ，s ...
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