激光掃描通常會產生密度不均勻的點雲數據集。另外，測量中的誤差會產生稀疏的離群點，使效果更糟。估計局部點雲特征（例如采樣點處法向量或曲率變化率）的運算很復雜，這會導致錯誤的數值，反過來有可能導致點雲的配准等后期處理失敗。 以下方法可以解決其中部分問題：對每個點的鄰域進行一個統計分析，並修剪 ...

關於點雲濾波去噪的方法 為什么進行點雲濾波處理： （1） 點雲數據密度不規則需要平滑 （2） 因為遮擋等問題造成離群點需要去除 （3） 大量數據需要下采樣 （4） 噪聲數據需要 ...

轉載自：https://blog.csdn.net/weixin_46098577/article/details/114385690 PCL中點雲濾波模塊提供了很多靈活實用的濾波處理算法，例如：直通濾波、統計濾波、雙邊濾波、高斯濾波、基於隨機采樣一致性濾波等。同時，PCL中總結了幾種需要進行點 ...

（把自己知乎上的回答搬運了過來作為日志）1、首先，點雲配准過程，就是求一個兩個點雲之間的旋轉平移矩陣（rigid transform or euclidean transform 剛性變換或歐式變換），將源點雲(source cloud)變換到目標點雲(target cloud)相同的坐標系下 ...

點雲濾波的概念 　　點雲濾波是點雲處理的基本步驟，也是進行 high level 三維圖像處理之前必須要進行的預處理。其作用類似於信號處理中的濾波，但實現手段卻和信號處理不一樣。我認為原因有以下幾個方面： 點雲不是函數，對於復雜三維外形其x,y,z之間並非以某種規律或某種數值關系定義 ...

PCL支持點雲的形態學濾波，四種操作：侵蝕、膨脹、開（先侵蝕后膨脹）、閉（先膨脹后侵蝕） 關於漸進的策略，在初始cell_size_ 的基礎上逐漸變大。滿足如下公式： $$window\_size =cell\_size *(2*base^{k}+1)$$ $$window\_size ...

1.點雲的頻率 　　今天在閱讀分割有關的文獻時，驚喜的發現，點雲和圖像一樣，有可能也存在頻率的概念。但這個概念並未在文獻中出現也未被使用，謹在本博文中濫用一下“高頻”一詞。點雲表達的是三維空間中的一種信息，這種信息本身並沒有一一對應的函數值。故點雲本身並沒有在講訴一種變化的信號。但在抽象意義上 ...

1.寫前說明： 點雲濾波：大體是從點雲中獲取地面點的過程。 參考1：TerraScan官網幫助手冊（英文版本），比較詳細。 參考2：知乎文章（內容多，質量高）。 2.主要步驟 2.1 安裝MicroStation基礎平台，安裝TerraScan；在MicroStation中導 ...