博客轉自：https://blog.csdn.net/weixin_42005898/article/details/102498358 和 ros-perception 1. 安裝pointcloud_to_laserscan包 2. 創建launch文件 ...

為了進一步便於分析或者分割點雲數據，時常需要將稀疏點雲激光數據,例如velodyne-16,轉化為RangeImge,此處為一個例程，方便查看轉化是如何完成的 mkdir -p ~/dev/pointcloud_to_rangeimage_ws/src cd ~/dev ...

前提條件：1,確保讀者已經安裝了kinect或者其他深度攝像頭的驅動，如果未安裝，可以直接在網盤下載：http://pan.baidu.com/s/1hqHB10w 提取密碼：wrmn 利用深度相機仿激光數據創建地圖： 所依賴包的下載與安裝： 1,安裝hector_slam 2,下載 ...

激光雷達lidar與點雲數據 DEM是分布和顯示數字地形的首個廣泛使用的機制。 點雲是在空間中隨機放置的3D點的集合。傳感器發出能量脈沖並乘以其返回行程（TWTT，雙向行程時間）。知道了傳感器的位置以及脈沖的傳輸方向，就可以確定反射面的3D位置。傳感器還可以測量回波的強度，以估計反射表面的表面 ...

　　正態分布變換算法是一個配准算法，它應用於三維點的統計模型，使用標准最優化技術來確定兩個點雲間的最優的匹配，因為其在配准過程中不利用對應點的特征計算和匹配，所以時間比其他方法快。算法細節可以參考：NDT（Normal Distributions Transform）算法原理與公式推導 ...

原創博客:轉載請表明出處:http://www.cnblogs.com/zxouxuewei/ 前提： 1.本教程確保你已經成功安裝了kinect 或者xtion深度相機的驅動，能夠正常使用。驅動 ...

01深度圖像與點雲的區別 1.深度圖像也叫距離影像，是指將從圖像采集器到場景中各點的距離（深度）值作為像素值的圖像。獲取方法有：激光雷達深度成像法、計算機立體視覺成像、坐標測量機法、莫爾條紋法、結構光法。2.點雲：當一束激光照射到物體表面時，所反射的激光會攜帶方位、距離等信息。若將激光束按照某種 ...

一、基礎數據類型 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> pcl的點雲 pcl::PCLPointCloud2 pcl的第二種點雲 sensor_msgs::PointCloud2 ROS中的點雲 sensor_msgs ...