卡爾曼濾波器原理之基本思想（一）
一、卡爾曼濾波器要解決的問題 首先說一下卡爾曼濾波器要解決的是哪一類問題，這類系統應該如何建模。這里說的是線性卡爾曼濾波器，顧名思意，那就是線性動態的離散系統。這類系統可以用如下兩個方程來表示： \[\begin{array}{l} x(n + 1) = {\bf{F}}(n + 1,n ...
原文：卡爾曼濾波器原理之基本思想（二）
在上一篇文章卡爾曼濾波器原理之基本思想中，我們分析並推導了基於卡爾曼一步預測的濾波器狀態遞推公式，接下來，我們將完成上一次的推導過程。首先，我們拿來上次的推導結果： hat x n bf Y n sum limits k n E x n alpha H k bf R k alpha k E x n alpha H k bf R k alpha k 右側的求和項由過程方程可改寫為： begin a ...
2017-08-20 00:13 0 1222 推薦指數：
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