DBoW2算法原理介紹
本篇介紹DBoW2算法原理介紹，下篇介紹DBoW2的應用。 DBow2算法 DBow2是一種高效的回環檢測算法，DBOW2算法的全稱為Bags of binary words for fast place recognition in image sequence，使用的特征檢測算法為Fast ...
原文：DBoW2庫介紹
DBoW 庫是University of Zaragoza里的Lopez等人開發的開源軟件庫。 由於在SLAM回環檢測上的優異表現 特別是ORB SLAM ，DBoW 庫受到了廣大SLAM愛好者的關注。本文希望通過深入解析DBoW 庫及相關的DLoopDetector庫，為讀者后續使用這兩個庫提供參考。 git地址： DBoW DLoopDetector 論文：Bags of Binary Wor ...
2016-11-05 15:37 3 5769 推薦指數：
相關推薦
BoW算法及DBoW2庫簡介
由於在ORB-SLAM2中擴展圖像識別模塊，因此總結一下BoW算法，並對DBoW2庫做簡單介紹。 1. BoW算法 BoW算法即Bag of Words模型，是圖像檢索領域最常用的方法，也是基於內容的圖像檢索中最基礎的算法。網絡上有各種各樣的原理分析，所以這里只是簡單提一下 ...
BoW算法及DBoW2庫簡介（二）
一、BoW算法 用OpenCV實現了最簡單的BoW算法進行了一次小規模的圖像檢索任務，使用UKbench數據庫，算法原理和網上的描述差不多，使用K-means算法進行聚類，這里使用KDTree算法進行特征量化，按照自己的理解計算了TF-IDF權重，使用余弦距離計算圖像之間的相似性。下面 ...
DBoW2應用
圖像對應的bag-of-words向量\(v_t\) 假設詞典總共有\(W\)個單詞，那么每一幅圖像能夠用一個\(W\)維的向量表示 \(（t_1, t_2, t_3, ..., t_W）\)其中 ...
DBoW2 詞袋模型筆記
DBoW算法用於解決Place Recognition問題，ORB-SLAM，VINS-Mono等SLAM系統中的閉環檢測模塊均采用了該算法。來源於西班牙的Juan D. Tardos課題組。 主要是基於詞袋模型（BoW）https://en.wikipedia.org/wiki ...
視覺slam閉環檢測之-DBoW2 -視覺詞袋構建
需要准備的知識點：http://www.cnblogs.com/zjiaxing/p/5616653.html http://www.cnblogs.com/zjiaxing ...
boost庫常用庫介紹
在文本處理部分，conversion/lexcial_cast類用於“用C++”的方法實現數字類型和字符串之間的轉換。 主要是替代C標准庫中的 atoi、 itoa之類的函數。當然其中一個最大的好處就是支持泛型了。 format庫提供了對流的“printf-like”功能。printf里使用%d ...
Python Requests庫介紹
Requests唯一的一個非轉基因的Python HTTP庫，人類可以安全享用。 警告：非專業使用其他HTTP庫會導致危險的副作用，包括：安全缺陷症、冗余代碼症、重新發明輪子症、啃文檔症、抑郁、頭疼、甚至死亡。1 環境准備： Requests類庫官方中文文檔： http ...