（轉）一種常見的四軸飛行器姿態解算方法分析
一種常見的四軸飛行器姿態解算方法，Mahony的互補濾波法。此法簡單有效，希望能給學習四軸飛行器的朋友 ...
原文：（轉）四軸飛行器6050六軸傳感器軟件姿態解算
使用MPU 硬件DMP解算姿態是非常簡單的，下面介紹由三軸陀螺儀和加速度計的值來使用四元數軟件解算姿態的方法。 我們先來看看如何用歐拉角描述一次平面旋轉 坐標變換 ： 設坐標系繞旋轉 角后得到坐標系,在空間中有一個矢量在坐標系中的投影為,在內的投影為由於旋轉繞進行，所以Z坐標未變，即有。 轉換成矩陣形式表示為： 整理一下： 所以從旋轉到可以寫成 上面僅僅是繞一根軸的旋轉，如果三維空間中的歐拉角旋轉 ...
2016-08-15 17:28 0 2783 推薦指數：
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