深度圖轉點雲原理
深度圖轉點雲的計算過程很簡潔，而里面的原理是根據內外參矩陣變換公式得到，下面來介紹其推導的過程。 1. 原理 首先，要了解下世界坐標到圖像的映射過程，考慮世界坐標點M(Xw,Yw,Zw)映射到圖像點m(u,v)的過程，如下圖所示： 詳細原理請參考教程＂相機標定(2)---攝像機標定原理 ...
原文：深度圖轉激光原理
深度圖轉激光在ROS包depthimage to laserscan中實現，本篇講解其計算過程。關於點雲轉激光數據的思路也是類似的，只需要將一定高度范圍內的數據進行投影即可。 . 深度圖轉激光原理 原理如圖 所示。深度圖轉激光中，對任意給定的一個深度圖像點 m u,v,z ，其轉換激光的步驟為： a.將深度圖像的點 m u,v,z 轉換到深度相機坐標系下的坐標點 M x,y,z ，具體求解過程請參 ...
2016-08-01 14:50 0 2160 推薦指數：
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