原文:ORB特征提取與匹配

ORB特征是目前最優秀的特征提取與匹配算法之一,下面具體講解一下: 特征點的檢測 圖像的特征點可以簡單的理解為圖像中比較顯著顯著的點,如輪廓點,較暗區域中的亮點,較亮區域中的暗點等。ORB采用FAST features from accelerated segment test 算法來檢測特征點。這個定義基於特征點周圍的圖像灰度值,檢測候選特征點周圍一圈的像素值,如果候選點周圍領域內有足夠多的像素 ...

2016-06-25 17:54 2 29603 推薦指數:

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ORB-SLAM2的特征提取算法

ORB-SLAM2跟蹤線程對相機輸入的每一幀圖像進行跟蹤處理,如下圖所示,主要包括4步,提取ORB特征、從上一幀或者重定位來估計初始位姿、局部地圖跟蹤和關鍵幀處理。 以下結合相關理論知識,閱讀ORB-SLAM2源代碼,從而理解ORB-SLAM2算法中ORB特征提取過程。 ORB ...

Fri Apr 13 19:04:00 CST 2018 0 1013
ORB 特征提取算法(實踐篇二)

ORB 主要特性實驗 我們現在將探討 ORB 算法的幾個主要屬性: 尺度不變性 旋轉不變性 光照不變性 噪聲不變性 同樣,為了更清楚地了解 ORB 算法的特性,在下面的示例中訓練圖像和查詢圖像將使用相同內容的圖片。 1. 尺度不變性 ORB 算法具有尺度不變性 ...

Thu Aug 15 01:05:00 CST 2019 0 1555
ORB 特征提取算法(實踐篇一)

Oriented FAST and Rotated BRIEF (ORB) 目標檢測是計算機視覺中最具挑戰性的問題之一。目標檢測即識別圖像中特定的對象,並能夠確定這些對象在圖像中的位置。例如,如果我們在下面的圖像中檢測汽車,我們不僅要檢測出圖像中有多少輛車,而且還要檢測出這些車在圖像中的位置 ...

Thu Aug 15 01:05:00 CST 2019 0 5042
ORB-SLAM(七)ORBextractor 特征提取

提取特征點使用FAST,但是ORB中的FAST加入了旋轉信息,也就是去計算特征點的角度,同時加入了 ...

Tue Feb 21 06:40:00 CST 2017 1 4135
ORB 特征提取算法(理論篇)

Abstract ORB 是 Oriented Fast and Rotated Brief 的簡稱,可以用來對圖像中的關鍵點快速創建特征向量,這些特征向量可以用來識別圖像中的對象。 其中,Fast 和 Brief 分別是特征檢測算法和向量創建算法。ORB 首先會從圖像中查找特殊區域,稱為關鍵點 ...

Tue Aug 13 22:48:00 CST 2019 0 6356
[轉]SIFT,SURF,ORB,FAST 特征提取算法比較

轉載地址:https://blog.csdn.net/vonzhoufz/article/details/46461849 主要的特征檢測方法有以下幾種,在一般的圖像處理庫中(如opencv, VLFeat, Boofcv等)都會實現。 FAST ,Machine Learning ...

Sat Jul 07 00:38:00 CST 2018 0 1502
OPENCV中特征提取匹配的步驟

1.定義特征提取器和描述子提取器: 2.設置提取器的類型(ORB\SIFT\SURF) 3.提取關鍵點 4.計算描述子 5.匹配描述子 6.篩選匹配特征點(去掉大於最小距離的二倍的匹配點) ...

Sat Apr 27 23:29:00 CST 2019 0 1016
 
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