一、全景拼接的原理 1.RANSAC算法介紹 RANSAC算法的基本假設是樣本中包含正確數據(inliers，可以被模型描述的數據)，也包含異常數據(outliers，偏離正常范圍很遠、無法適應數學模型的數據)，即數據集中含有噪聲。這些異常數據可能是由於錯誤的測量、錯誤的假設、錯誤 ...

臨時研究了下機器視覺兩個基本算法的算法原理 ，可能有理解錯誤的地方，希望發現了告訴我一下 主要是了解思想，就不寫具體的計算公式之類的了 （一） ICP算法（Iterative Closest Point迭代最近點） ICP（Iterative Closest Point迭代最近點）算法是一種 ...

一、基本原理 1.1圖像拼接 1.2RANSAC算法 1.2.1 步驟 二、整體流程 三、圖像集 3.1圖像集BIG 3.2圖像集jia 3.3圖像集soft 3.4圖像集xiaoxue 四、代碼 五、實驗 ...

特征點法視覺里程計 特征點提取與匹配 經典 SLAM 模型中以位姿 路標（ Landmark ）來描述 SLAM 過程 • 路標是三維空間中固定不變的點，能夠在特定位姿下觀測到 • 數量充足，以實現良好的定位 • 較好的區分性，以實現數據關聯 在視覺 SLAM 中，可利用圖像特征點 ...

RANSAC為RANdom SAmple Consensus的縮寫，它是根據一組包含異常數據的樣本數據集，計算出數據的數學模型參數，得到有效樣本數據的算法。它於1981年由 Fischler和Bolles最先提出[1]。RANSAC算法的基本假設是樣本中包含正確數據(inliers，可以被模型描述 ...

　　版權聲明：本文為博主原創文章，未經博主允許不得轉載。 　　本系列文章旨在總結主流視覺SLAM算法的框架，對比各個算法在子模塊的差異，最終提煉出融合各個算法優點的架構。 　　PTAM[1]是視覺SLAM領域里程碑式的項目。在此之前，MonoSLAM[2]為代表的基於卡爾曼濾波 ...

　　版權聲明：本文為博主原創文章，未經博主允許不得轉載。 　　SVO（Semi-direct Visual Odometry）[1]顧名思義是一套視覺里程計（VO）算法。相比於ORB-SLAM，它省去了回環檢測和重定位的功能，不追求建立、維護一個全局地圖，更看重tracking的效果 ...

　　版權聲明：本文為博主原創文章，未經博主允許不得轉載。　　 　　ORB-SLAM[1]完全繼承了PTAM（http://www.cnblogs.com/zonghaochen/p/8442699.html）的衣缽，並做出了兩點巨大改進：1）實時回環檢測；2）很魯棒的重定位。為了實現這兩點 ...