深入理解圖優化與g2o：g2o篇
內容提要 講完了優化的基本知識，我們來看一下g2o的結構。本篇將討論g2o的代碼結構，並帶着大家一起寫一個簡單的雙視圖bundle adjustment：從兩張圖像中估計相機運動和特征點位置。你可以把它看成一個基於稀疏特征點的單目VO。 g2o的結構 g2o全稱是什么？來跟我大聲 ...
原文：深入理解圖優化與g2o：圖優化篇
前言 本節我們將深入介紹視覺slam中的主流優化方法 圖優化 graph based optimization 。下一節中，介紹一下非常流行的圖優化庫：g o。 關於g o，我 年寫過一個文檔，然而隨着自己理解的加深，越發感覺不滿意。本着對讀者更負責任的精神，本文給大家重新講一遍圖優化和g o。除了這篇文檔，讀者還可以找到一篇關於圖優化的博客： http: blog.csdn.net heyiji ...
2016-03-07 22:46 20 53219 推薦指數：
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