調節/測量放大電路電路圖:PID控制電路圖 如圖是PlD控制電路,即比例(P)、積分(I)、微分(D)控制電路。 A1構成的比例電路與環路增益有關,調節RP1,可使反相器的增益在0·5一∞范圍內變化; A2是積分電路,積分時間常數可在22一426S范圍內變化; A3是微分電路,時間常數 ...
形象解釋PID算法 小明接到這樣一個任務: 有一個水缸點漏水 而且漏水的速度還不一定固定不變 ,要求水面高度維持在某個位置,一旦發現水面高度低於要求位置,就要往水缸里加水。小明接到任務后就一直守在水缸旁邊,時間長就覺得無聊,就跑到房里看小說了,每 分鍾來檢查一次水面高度。水漏得太快,每次小明來檢查時,水都快漏完了,離要求的高度相差很遠,小明改為每 分鍾來檢查一次,結果每次來水都沒怎么漏,不需要加水 ...
2015-09-21 09:38 0 50439 推薦指數:
調節/測量放大電路電路圖:PID控制電路圖 如圖是PlD控制電路,即比例(P)、積分(I)、微分(D)控制電路。 A1構成的比例電路與環路增益有關,調節RP1,可使反相器的增益在0·5一∞范圍內變化; A2是積分電路,積分時間常數可在22一426S范圍內變化; A3是微分電路,時間常數 ...
該系列為DR_CAN自動控制原理視頻筆記,詳見https://space.bilibili.com/230105574 由於筆者水平有限,文中難免存在一些不足和錯誤之處,誠請各位批評指正。 1 比例控制器的不足 之前提到過,比例控制不能很好的消除系統的穩態誤差,因此需要引入積分控制來消除 ...
從PID控制的基本原理我們知道,微分信號的引入可改善系統的動態特性,但也存在一個問題,那就是容易引進高頻干擾,在偏差擾動突變時尤其顯出微分項的不足。為了解決這個問題人們引入低通濾波方式來解決這一問題。 1、不完全微分的基本思想 微分項有引入高頻干擾的風險,但若在控制算法中加入低通濾波器 ...
前面已經實現了各種的PID算法,然而在某些給定值頻繁且大幅變化的場合,微分項常常會引起系統的振盪。為了適應這種給定值頻繁變化的場合,人們設計了微分先行算法。 1、微分先行算法的思想 微分先行PID控制是只對輸出量進行微分,而對給定指令不起微分作用,因此它適合於給定指令頻繁升降的場合 ...
前面的文章中,我們已經講述了PID控制器的實現,包括位置型PID控制器和增量型PID控制器。但這個實現只是最基本的實現,並沒有考慮任何的干擾情況。在本節及后續的一些章節,我們就來討論一下經典PID控制器的優化與改進。這一節我們首先來討論針對積分項的積分分離優化算法。 1、基本思想 我們已經講述 ...
從微積分的基本原理看,積分的實現是在無限細分的情況下進行的矩形加和計算。但是在離散狀態下,時間間隔已經足夠大,矩形積分在某些時候顯得精度要低了一些,於是梯形積分被提出來以提升積分精度。 1、梯形積分基本思路 在PID控制其中,積分項的作用是消除余差,為了盡量減小余差,應提高積分項的運算精度 ...
在普通的PID控制算法中,由於積分系數Ki是常數,所以在整個控制過程中,積分增量是不變的。然而,系統對於積分項的要求是,系統偏差大時,積分作用應該減弱甚至是全無,而在偏差小時,則應該加強。積分系數取大了會產生超調,甚至積分飽和,取小了又不能短時間內消除靜差。因此,如何根據系統的偏差大小改變積分 ...
,PID控制器的輸出由於積分作用的不斷累加而擴大,從而導致控制器輸出不斷增大超出正常范圍進入飽和區。當系統出 ...