上一篇博客中我們使用了四元數法計算點集配准。 本篇我們使用SVD計算點集配准。 下面是《視覺slam十四講》中的計算方法： 計算步驟如下： 我們看到，只要求出了兩組點之間的旋轉，平移是非常容易得到的，所以我們重點關注R的計算。展開關於R的誤差項，得： 注意到第一項和R無關，第二項 ...

analysis，PCA），新數據的特征稱為主成分，得到主成分的方法有兩種：直接對協方差矩陣進行特征值分解和 ...

一、一些概念 線性相關：其中一個向量可以由其他向量線性表出。 線性無關：其中一個向量不可以由其他向量線性表出，或者另一種說法是找不到一個X不等於0，能夠使得AX=0。如果對於一個矩陣A來說它的列是 ...

主成分分析和奇異值分解進行降維有何共同點？ 矩陣的奇異值分解 當矩陣不是方陣，無法為其定義特征值與特征向量，可以用一個相似的概念來代替：奇異值。 通常用一種叫奇異值分解的算法來求取任意矩陣的奇異 ...

我想如果線性代數中向量空間的基底、坐標、基變換與坐標變換的內容理解的比較成熟的話，那么對理解PCA和SVD的理解將是水到渠成的事。 一.數學基礎 基底： 若α1，α2，...，αn為向量空間Rn的一線性無關的向量組，且Rn中任一向量均可由α1，α2，...，αn線性表示，則稱 ...

DBSCAN全稱Density-Based Spatial Clustering of Applications with Noise，是一種密度聚類算法。 和Kmeans相比，不需要事先知道數據的 ...

之前用simulink仿過一次PID算法，這次用代碼實現一遍。 該算法工程性很強，一般需要結合實際調整一個合適的參數用於控制。 matlab代碼如下： 結果如下： 當然就本例而言，0,1,0是最優參數。。。 ...

BFGS和DFP都是擬牛頓法，和高斯牛頓法不同的地方是不用直接求黑塞矩陣了，而BFGS又比DFP算法有更好的數值穩定性。 算法步驟如下： 1. 給一個待求參數的初始值x(1)。 2. 給定H(1 ...