下面是1MHz的配置參數
void MX_CAN1_Init(void)
{
/*隱性電平為0，每條電壓為2.5V,顯性電平壓差為2.5V,High為3V5，low為1.5V*/
/*
為了實現can同步，CAN通訊包含SS段：同步段（1）
PTS段：傳播時間段（1~8）
PBS1段：相位緩沖段（1~8）
PB2段：相位緩沖段2（2~8）
SJW（再同步補償段）（1~4）
*/
/*
波特率計算：
1.時鍾頻率：CAN的時鍾頻率是pclk1 ：可以讀取相關的時鍾頻率；
2.波特率計算 168/4 /3 /（1+6+7）
*/
hcan1.Instance = CAN1;
hcan1.Init.Prescaler = 3;/*預分頻，即位時序提到的APB1 peripheral clocks繼續分一次頻*/
hcan1.Init.Mode = CAN_MODE_NORMAL;
hcan1.Init.SyncJumpWidth = CAN_SJW_1TQ;/*重同步跳躍寬度，即位時序提到的SJW*/
hcan1.Init.TimeSeg1 = CAN_BS1_6TQ;/*PBS1段長度*/
hcan1.Init.TimeSeg2 = CAN_BS2_7TQ;/*PBS2段長度*/
hcan1.Init.TimeTriggeredMode = DISABLE;/*是否使能時間觸發*/
hcan1.Init.AutoBusOff = ENABLE;/*是否使能自動離線管理*/
hcan1.Init.AutoWakeUp = DISABLE; /*是否使能自動喚醒*/
hcan1.Init.AutoRetransmission = ENABLE;/*是否使能自動重傳*/
hcan1.Init.ReceiveFifoLocked = DISABLE; /*是否使能鎖定FIFO*/
hcan1.Init.TransmitFifoPriority = ENABLE; /*配置報文優先級的判斷方法*/
if (HAL_CAN_Init(&hcan1) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
/* USER CODE BEGIN CAN1_Init 2 */
//CAN_FilterTypeDef
/* USER CODE END CAN1_Init 2 */
}