命名方式（以28BYJ48步進電機為例）
28BYJ48步進電機的編號
28-----步進電機的有效最大外徑是28毫米
B-----表示步進電機
Y-----表示永磁式
J-----表示減速型
48-----表示四相八拍
工作原理
1、五線四相步進電機，不同相位得電會讓步進電機的轉子轉動一個角度，按一定規律給不同的相位通電，就可以讓步進電機連續轉動，下表就是通電的順序。
表里面的順，逆時針的方向只是代表相位給電時序，
注：總共五條線，一個是VCC,剩下四條分別接上ABCD相
分別對應與ULN2003/ULN2003A驅動芯片的5V以及4個輸入口對應連接
2、每走一個位置，都要給一定的延時，不然還沒等轉子到位，下一個脈沖就進來了，肯定會引起錯誤，導致電機堵轉或者異常震動。
3、通過改變延時的時間，就可以控制電機的轉速，不能太慢，也不要太快，不斷調試到合理范圍就行。
4、單片機IO口和電機四條相線連接時，一定不能錯誤，要按照順序相連接。
5、調換得電的順序，就可以控制電機的轉向。
注意在51單片機中，為IO口置0相當於是高電平，而置1的時候相當於是低電平，和上面的圖片一致（GND）
二、關鍵實驗程序
在編寫注釋的時候用的是ANSI編碼器，在這里部分注釋可能會出現亂碼，復制到編譯器中就會正常顯示（也注意一般用UTF-8編碼器進行編寫，ANSI編碼器對中文不友好，一般一個漢字用的2個字符儲存，所以在轉存的時候就會出現亂碼）
頭文件
#ifndef __BSP_ULN2003_H__
#define __BSP_ULN2003_H__
#include <stm32f10x.h>
#include "bsp_SysTick.h"
#define STEPPER_ANGLE 0.703125 // 360/(4096/4)=360/512=0.703125
enum dir{Pos, Neg}; //Pos = 0, Neg = 1 //enumΪ¶¨ÒåΪö¾Ù
#define IN1_HIGH GPIO_WriteBit(GPIOA, GPIO_Pin_4, Bit_SET)
#define IN1_LOW GPIO_WriteBit(GPIOA, GPIO_Pin_4, Bit_RESET)
#define IN2_HIGH GPIO_WriteBit(GPIOA, GPIO_Pin_5, Bit_SET)
#define IN2_LOW GPIO_WriteBit(GPIOA, GPIO_Pin_5, Bit_RESET)
#define IN3_HIGH GPIO_WriteBit(GPIOA, GPIO_Pin_6, Bit_SET)
#define IN3_LOW GPIO_WriteBit(GPIOA, GPIO_Pin_6, Bit_RESET)
#define IN4_HIGH GPIO_WriteBit(GPIOA, GPIO_Pin_7, Bit_SET)
#define IN4_LOW GPIO_WriteBit(GPIOA, GPIO_Pin_7, Bit_RESET)
void ULN2003_Configuration(void);
void stepper(unsigned int dir, unsigned int speed);
void angle_control(unsigned int dir, double angle, unsigned int speed);
#endif調用函數
/*
Á¬Ïß±í£º
STM32 ULN2003Çý¶¯
PA4 <-------> IN1
PA5 <-------> IN2
PA6 <-------> IN3
PA7 <-------> IN4
5V 28BYJ-48²½½øµç»ú£¬ÄÚ²¿´øÓмõËÙ×°Öà ¼õËٱȣº1/64 ²½¾à½Ç£º5.625¡ã/64£¨64¸öÂö³åת¶¯5.625¡ã£©
ÕýÏòת¶¯£º
ËÄÏà°ËÅÄ¿ØÖÆ˳Ðò£º(A-AB-B-BC-C-CD-D-DA)
1 2 3 4 5 6 7 8
A - - + + + + + -
B + - - - + + + +
C + + + - - - + +
D + + + + + - - -
·´Ïòת¶¯£º(DA-D-CD-C-BC-B-AB-A)
*/
#include "bsp_uln2003.h"
void ULN2003_Configuration(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4 | GPIO_Pin_5 | GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
GPIO_WriteBit(GPIOA, GPIO_Pin_4 | GPIO_Pin_5 | GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7, Bit_RESET);
}
//ËٶȿØÖÆ:
/*
dir: ˳£¬ÄæʱÕëÐýת·½Ïò
speed£º×ªËÙ£¬·¶Î§[1,100]
*/
void stepper(unsigned int dir, unsigned int speed)
{
if(dir == Pos)
{
//step1:
IN1_HIGH;
IN2_LOW;
IN3_LOW;
IN4_LOW;
Delay_us(speed);
//step2:
IN1_HIGH;
IN2_HIGH;
IN3_LOW;
IN4_LOW;
Delay_us(speed);
//step3:
IN1_LOW;
IN2_HIGH;
IN3_LOW;
IN4_LOW;
Delay_us(speed);
//step4:
IN1_LOW;
IN2_HIGH;
IN3_HIGH;
IN4_LOW;
Delay_us(speed);
//step5:
IN1_LOW;
IN2_LOW;
IN3_HIGH;
IN4_LOW;
Delay_us(speed);
//step6:
IN1_LOW;
IN2_LOW;
IN3_HIGH;
IN4_HIGH;
Delay_us(speed);
//step7:
IN1_LOW;
IN2_LOW;
IN3_LOW;
IN4_HIGH;
Delay_us(speed);
//step8:
IN1_HIGH;
IN2_LOW;
IN3_LOW;
IN4_HIGH;
Delay_us(speed);
}
else
{
//step1:
IN1_HIGH;
IN2_LOW;
IN3_LOW;
IN4_HIGH;
Delay_us(speed);
//step2:
IN1_LOW;
IN2_LOW;
IN3_LOW;
IN4_HIGH;
Delay_us(speed);
//step3:
IN1_LOW;
IN2_LOW;
IN3_HIGH;
IN4_HIGH;
Delay_us(speed);
//step4:
IN1_LOW;
IN2_LOW;
IN3_HIGH;
IN4_LOW;
Delay_us(speed);
//step5:
IN1_LOW;
IN2_HIGH;
IN3_HIGH;
IN4_LOW;
Delay_us(speed);
//step6:
IN1_LOW;
IN2_HIGH;
IN3_LOW;
IN4_LOW;
Delay_us(speed);
//step7:
IN1_HIGH;
IN2_HIGH;
IN3_LOW;
IN4_LOW;
Delay_us(speed);
//step8:
IN1_HIGH;
IN2_LOW;
IN3_LOW;
IN4_LOW;
Delay_us(speed);
}
}
//½Ç¶È¿ØÖÆ£º
/*
dir: ˳£¬ÄæʱÕëÐýת·½Ïò
angle£º½Ç¶È£¬·¶Î§[0,360]
speed£º×ªËÙ£¬·¶Î§[1,100]
*/
void angle_control(unsigned int dir, double angle, unsigned int speed)
{
int i;
for(i = 0; i < angle / STEPPER_ANGLE; i++) //µ÷ÓÃ(angle / STEPPER_ANGLE)¸ö°ËÅÄ
stepper(dir, speed);
}
//µ÷ÓÃÕâ¸öº¯Êý¿ØÖƽǶÈÓнÏСµÄÎó²î»ò˵ÊÇȱÏÝ£ºÒ»ÊÇ˵stepper(dir, speed);ÊÇÒÔ°ËÅÄΪ×îС·Ö¶ÈÖµ
//Æä´ÎÊÇ£¬forº¯ÊýÖÐ×îС²½¾àΪ1£¬ºÜÏÔÈ»angle / STEPPER_ANGLE ×î¶àÓÐÒ»¸ö°ËÅĵÄÎó²î£¬
//¼´5.624/64*8=0.703¶È£¬Ò²²»ÊǺܴ󣬿ÉÒÔºöÂÔ²»¼Æ1、步進電機的減速比為1/64,即轉子轉動64圈，外面的轉軸才會轉動1圈
2、步進電機的步距角為5.624/64 （步進電機的定子繞組每次改變一次通電狀態，步進電機外面的轉軸轉過的角度稱步距角；即步進電機的最小旋轉角度）
3、所以360/（5.624/64）≈ 4096 （步進電機外面的轉軸轉過一圈所需要改變定子繞組的通電狀態次數）
這里補充介紹一個概念：步進角
步進電機的定子繞組每次改變一次通電狀態，轉子轉過的角度稱步進角。
（可以認為是電機內部的轉子的最小旋轉角度）
步進角 = （360）/m * Z * C
m-----定子相數
Z-----轉子磁極對數
C-----通電方式
{ C = 1 ，單相輪流通電，雙相輪流通電方式
C = 2 ， 雙相輪流通電方式
1，相數：是指產生不同對極N，S磁場的激磁線圈對數
2，拍數：完成一個周期性變化所需脈沖數，以四相電機為例，有單相四拍的運行方式：（A-B-C-D），有雙相四拍的運行方式：（AB-BC-CD-DA），有四相八拍的運行方式：（A-AB-B-BC-C-CD-D-DA）
這里的源碼用的是雙相輪流通電方式，在源碼中可以看到四個相位MA，MB，MC，MD使能為高電平狀態的相位數為相鄰2個或1個（A-AB-B-BC-C-CD-D-DA）
步進電機的相關參數：
注意事項：由於電機的制造誤差，安裝誤差，單片機的誤差還有軟件延時函數誤差，這些誤差累加起來之后，就會導致電機的轉速、轉動角度出現一定的誤差。