Lab-open3d可視化界面自定義關閉時間

Open3d可視化界面自定義關閉時間

參考代碼的鏈接
Open3d之非阻塞可視化
oepn3d python 讀取python文件獲取指定視角並自動旋轉

自定義關閉時間

• 效果：替代o3d.visualization.draw_geometries([pcd])函數，但可設置窗口保持時間，不需要手動關閉

  def visPcd(pcd): # 需要open3d,time庫,默認暫停2秒，暫停時間在函數內設置
      # 創建可視化窗口並顯示pcd
      vis = o3d.visualization.Visualizer()
      vis.create_window()
      vis.add_geometry(pcd)
      vis.poll_events()
      vis.update_renderer()
      # 設置窗口存在時間,根據需要自行更改
      time.sleep(2)
      # 關閉窗口
      vis.destroy_window()
  

  • 存在限制：無法對窗口進一步操作（例如調整角度等）

在程序主線程運行的同時，自定義可視化窗口保持時間

• 開發背景：要求在一個循環里，每次循環都讀取一個pcd文件，對其進行處理的同時，展示該pcd文件一定時間

  # 主副線程都可執行 函數整合版
  # 主副線程都可執行
  import threading
  import time
  import inspect
  import ctypes
  import open3d as o3d
  
  def _async_raise(tid, exctype):
      """raises the exception, performs cleanup if needed"""
      tid = ctypes.c_long(tid)
      if not inspect.isclass(exctype):
          exctype = type(exctype)
      res = ctypes.pythonapi.PyThreadState_SetAsyncExc(tid, ctypes.py_object(exctype))
      if res == 0:
          raise ValueError("invalid thread id")
      elif res != 1:
          # """if it returns a number greater than one, you're in trouble,
          # and you should call it again with exc=NULL to revert the effect"""
          ctypes.pythonapi.PyThreadState_SetAsyncExc(tid, None)
          raise SystemError("PyThreadState_SetAsyncExc failed")
  
  
  def stop_thread(thread):
      _async_raise(thread.ident, SystemExit)
  
  def visPcd(pcd): # 需要open3d,time庫,默認暫停2秒，暫停時間在函數內設置
      # 創建可視化窗口並顯示pcd
      vis = o3d.visualization.Visualizer()
      vis.create_window()
      vis.add_geometry(pcd)
      vis.poll_events()
      vis.update_renderer()
      # 設置窗口存在時間,根據需要自行更改
      time.sleep(2)
      # 關閉窗口
      vis.destroy_window()
  
  class TestThread(threading.Thread):
      def run(self):
          print("副線程開始")
          while True:
              # time.sleep(0.1)
              # print("副線程 進行中")
              visPcd(pcd)
  
  def visOpen3d_Noblockmain(pcd): # 要調用此函數，需先定義TestThread這個class以及visPcd(pcd)/stop_thread(thread)/_async_raise(tid, exctype)這三個函數
      t=TestThread()
      t.start()
  
      '''
          當設置的線程開始和結束的時間差小於visPcd(pcd)函數里的界面保留時間時，界面保留時間即visPcd(pcd)里設置的時間，不受該參數影響，
      推測運行stop_thread(t)時，在TestThread這個類里的run函數里返回一個false來終止循環，
      而上次循環還沒結束，則副線程的運行時間由visOpen3d_Noblockmain(pcd)里的界面持續時間決定
      '''
      time.sleep(1)
  
      print("副線程進行中~")
      stop_thread(t)
  
  if __name__ == "__main__":
      pcd = o3d.io.read_point_cloud("D:\STUDY\A4\open3d_downloads\ICP\Civil.pcd")
  
  
      for i in range(10):
          print("主線程進行中~")
          time.sleep(1)
          print("主線程進行中~")
          time.sleep(1)
          visOpen3d_Noblockmain(pcd)
          print("主線程進行中~")
          time.sleep(1)
          print("主線程進行中~")
          time.sleep(1)
          print("主線程進行中~")
          time.sleep(1)
          print("主線程進行中~")
          time.sleep(1)
      # time.sleep(20)  # 等待線程進行2秒時間
  
      print("線程 結束")
  
  
  

  • 限制1：該文件為demo版，其中定義了TestThread類，但在整合最終的函數visOpen3d_Noblockmain(pcd)時，pcd沒有被創建為該類的對象（筆者的淺陋理解）。雖然該py文件能單獨運行，但整合到項目里需要一定的調整，還請自行研究
  • 限制2：當運行負荷較大時，窗口彈出和保持均會延長一定時間，請合理設置參數
  • 限制3：自動彈出的o3d界面可能不會保持顯示在窗口最前，筆者的解決辦法是運行程序時先將全部窗口最小化，只露出桌面。這樣，在設置好顯示時間的前提下，每次讀取pcd文件的窗口基本能顯示