1、有源定位：用戶終端需要向衛星發射無線電信號，定位解算在位於北京
的定位總站進行解算，再通過北斗衛星將定位解算結果發回給用戶終端。
定位速度非常快，通常開機到收到定位結果只有幾秒時間。定位精度差，
水平定位精度 100 米，在標校站支持下可達到 20 米，只能得到二維定位
數據，沒有速度數據；
2、無源定位：用戶終端不向衛星發射無線電信號，定位解算在用戶終端完
成。無源定位速度相當於有源定位要慢很多，冷啟動可長達數分鍾，定
位精度高，通常水平定位精度可達到 10 米以內，有速度數據。
北斗支持有源和無源；
GPS、GLONASS以及Galileo只支持無源；
1.2 GPS定位系統的坐標系統
根據坐標軸的指向不同有兩類坐標系：
天球坐標系是在空間固定的坐標系，也稱慣性坐標系，與地球自轉無關，對描述衛星的運行位置和狀態極其方便。
地球坐標系是與地球體相固聯的坐標系統，該系統對表達地面觀測站的位置和處理GPS觀測數據尤為方便。
坐標系統是由坐標原點位置、坐標軸指向和尺度所定義的。
在GPS定位中，坐標系原點一般取地球質心，而坐標軸的指向具有一定的選擇性，為了使用上的方便，國際上都通過協議來確定某些全球性坐標系統的坐標軸指向，這種共同確認的坐標系稱為協議坐標系。
春分和秋分太陽都位於赤道上；
夏至太陽的投影落在北回歸線上；
冬至太陽的投影落在南回歸線上；
天球坐標系
天球黃道是假設地球不動，太陽繞地球旋轉的軌道，實際上是地球圍繞太陽旋轉；
天球赤道是與地球赤道同面的的延伸與天球相交的大圓；
春分點是天球黃道與天球赤道的交點；
M是地球的質心；
天球：指以地球質心為中心，半徑r為任意長度的一個假想球體。為建立球面坐標系統，必須確定球面上的一些參考點、線、面和圈。
天軸與天極：地球自轉軸的延伸直線為天軸，天軸與天球的交點Pn（北天極）Ps（南天極）稱為天極；
天球赤道面與天球赤道：通過地球質心與天軸垂直的平面為天球赤道面，該面與天球相交的大圓為天球赤道。
天球子午面與天球子午圈：包含天軸並經過地球上任一點的平面為天球子午面，該面與天球相交的大圓為天球子午圈。
時圈：通過天軸的平面與天球相交的半個大圓。
黃道：地球公轉的軌道面與天球相交的大圓，即當地球繞太陽公轉時，地球上的觀測者所見到的太陽在天球上的運動軌跡。黃道面與赤道面的夾角稱為黃赤交角，約23.5°。
黃極：通過天球中心，垂直於黃道面的直線與天球的交點。靠近北天極的交點Kn稱為北黃極，靠近南天極的交點Ks稱為南黃極。
春分點：當太陽在黃道上從天球的南半球向北半球運行時，黃道與天球赤道的交點γ。
歲差和章動
在GPS定位測量中，為了了解天體運動與地面觀測站點間的關系，通常需要做協議天球坐標系到協議地球坐標系的變換。具體過程如下：
感覺這個轉換有點問題
