一.報文功能圖
1.1標准報文
適用於驅動器
SINAMICS S120 S150 參數手冊 章節3.9 PROFIdrive 圖3-36 功能圖2415標准報文和過程數據1
SINAMICS S120 S150 參數手冊 章節3.9 PROFIdrive 圖3-37 功能圖2416標准報文和過程數據2
1.2西門子報文105等
適用於驅動器
1.3報文390等
適用於運動控制單元
1.4自由報文999等
二.功能圖解釋
2.1PZD
PZD（Process data，過程數據）區域可以通過相關參數依靠BICO連接來實現簡單的數據傳輸，比如r2050是DP通信時變頻器收到的PZD數據，P2051可以設置DP通信中變頻器發送的數據。
變頻器的啟停、正反轉、速度給定屬於過程數據，是通過PZD來給定的，PZD的第一個字默認為控制字，第二個字默認為頻率設定值，這是通過BICO參數連接r2090各個位，和r2050[1]來實現的。比如設置P0700=6和P1000=6后，P0840(ON/OFF1命令)自動變為2090.0，P1070(主設定值)自動變為2050.1。
變頻器的速度實際值默認為發送的PZD的第二個字，可以看到P2051[1]=21。其他的可以自己連接，比如P2051[2]=27(PZD3發送電流），P2051[3]=25(PZD4發送輸出電壓），P2051[4]=31(PZD5發送轉矩)，P2051[5]=947.0(PZD6發送當前故障代碼）。這些BICO數據可以直接用PZD發送，用到多少PZD就設置/組態多少就行。在PLC收到的數據中是按照P2051的下標順序一一對應的。
2.2驅動類型
1：速度控制
2：速度控制
3：速度/位置控制
4：DSC，Dynamic Servo Control，動態伺服控制
參考
網友整理的報文解釋
http://www.ad.siemens.com.cn/Mysupport/Api/ExplainSource.ashx?path=/club/bbs/upload/file/20210115/6374632103299294501544650.xlsx&&title=%E6%8A%A5%E6%96%87%E8%A7%A3%E9%87%8A.xlsx
