ModbusRTU控制SV660P說明

帖子目的

Modbus RTU是工業控制現場經典的控制協議，本貼結合市場一線實際工作經驗，總結上位機通過ModbusRTU控制SV660P的注意事項，希望對大家有所幫助

1.Modbus協議說明

Modbus通信的底層為RS485信號，采用雙絞線進行聯接就可以了，因此傳輸距離較遠，可達1000米，抗干擾性能比較好，且成本低，在工業控制設備的通信中被廣泛使用，現在眾多廠家的變頻器、控制器都采用了該協議。
傳送數據格式有HEX碼數據和ASCII碼兩種，分別稱為Modbus-RTU和Modbus-ASC 協議。
前者為數據直接傳送，而后者需將數據變換為ASCII碼后傳送，因此Modbus-RTU協議的通信效率較高，處理簡單，使用得更多。
Modbus為單主多從通信方式，采用的是主問從答方式，每次通信都是由主站首先發起，從站被動應答。因此，如變頻器之類的被控設備，一般內置的是從站協議，而PLC之類的控制設備，則需具有主站協議、從站協議。

2.常用Modbus 功能碼及數據編址

SV660P作為Modbus從站時，支持Modbus協議功能碼0x03， 0x06， 0x10；
Modbus通信主機在訪問（讀取或改寫） 伺服從機的內部變量時，必須遵循如下的通信命令幀定義，以及變量地址索引方法，才能進行正常的通信操作

功能碼 0x03（03）：讀寄存器

 

功能碼 0x10（16）：寫多個寄存器

 

 

3.錯誤響應幀

 

 

 

 

 

 

4.接線&SV660P參數設置

 

 

 

 

 

 注：如線束制作不便，可直接購買 USB-S6-L-T00-3.0 數據線使用

 

 

 

 

 

 

5.通訊例子

5.1 寫動作H31-00

5.1.1 伺服使能,H31-00的bit0設置為1
Send->
01 10 31 00 00 01 02 00 01 47 53
Recv<-
01 10 31 00 00 01 0F 35

5.1.2 伺服斷使能,H31-00的bit0設置為0
Send->
01 10 31 00 00 01 02 00 00 86 93

5.1.3 正點動,H31-00的bit1設置為1
Send->
01 10 31 00 00 01 02 00 03 C6 92

5.1.4 反點動,H31-00的bit2設置為1
Send->
01 10 31 00 00 01 02 00 05 46 90

5.1.5 絕對定位,H31-00的bit3設置為1
Send->
01 10 31 00 00 01 02 00 01 47 53 （先寫0）
Send->
01 10 31 00 00 01 02 00 09 46 95 （再寫1）

5.1.6 原點回歸使能,H31-00的bit4設置為1
Send->
01 10 31 00 00 01 02 00 01 47 53（先寫0）
Send->
01 10 31 00 00 01 02 00 11 46 9F（再寫1）

5.1.7 VDI急停,H31-00的bit5設置為1
Send->
01 10 31 00 00 01 02 00 21 46 8B （先寫1，觸發急停，面板報Er.900）
Send->
01 10 31 00 00 01 02 00 01 47 53 （再寫0，解除急停）

5.1.8 報警復位,H31-00的bit6設置為1
Send->
01 10 31 00 00 01 02 00 41 46 A3 （先寫1，報警復位）
Send->
01 10 31 00 00 01 02 00 01 47 53 （再寫0）

5.2 寫參數

注意：參數掉電保持H0C-13=1，且參數設置好后，斷電重啟，然后必須關閉H0C-13=0，保護EEPROM。

5.2.1 寫目標位置H11-0C=10000（假設寫入ABCD數據，格式為CDAB）
Send->
01 10 11 0C 00 02 04 27 10 00 00 38 DB
Recv->
01 10 11 0C 00 02 84 F7

5.2.2 寫點動速度H06-04=32rpm
Send->
01 10 06 04 00 01 02 00 20 C0 0C
Recv->
01 10 06 04 00 01 40 80

5.2.3 功能碼急停，斷使能，面板不報Er.900，H0D-05=1
Send->
01 10 0D 05 00 01 02 00 01 BB 05 （先寫1，觸發急停)
Send->
01 10 0D 05 00 01 02 00 00 7A C5（再寫1，解除急停)
Recv->
01 10 0D 05 00 01 13 64

5.2.4 驅動重啟H0D-00=1
Send->
01 10 31 00 00 01 02 00 00 86 93（伺服斷使能，重啟后自動恢復為0）
Send->
01 10 0D 00 00 01 02 00 01 BB 50（驅動重啟)
Recv->
01 10 0D 00 00 01 03 65 （正確返回）
Recv->
01 90 04 4D C3 （從站設備故障，請先斷使能）

5.3 讀參數

5.3.1 讀實際位置H0B-07（假設讀取格式為CDAB，實際數據為ABCD）
Send->
01 03 0B 07 00 02 77 EE
Recv->
01 03 04 09 B2 00 00 59 88（當前位置為0x09B2=2482）

5.3.2 讀故障代碼H0B-34
Send->
01 03 0B 22 00 01 26 24
Recv->
01 03 02 07 40 BB 84 （Er.740編碼器故障）
Recv->
01 03 02 E9 39 37 C6（Er.939動力線斷線）

 

 5.3.3 讀物理DO信號H0B-05
Send->
01 03 0B 05 00 01 96 2F
Recv->
01 03 02 00 1A 39 8F（上電默認，bit0-伺服准備好，bit2-零速信號）
Recv->
01 03 02 00 18 B8 4E（定位完成，bit1-定位完成，保持信號)
Recv->
01 03 02 00 08 B9 82（回原完成，bit4-原點回零完成，保持信號)

 

 

5.3.4 以當前位置為零點（位置=0）H05-30=6
Send->
01 10 05 1E 00 01 02 00 06 70 EC
Recv->
01 10 05 1E 00 01 61 03

6.CRC16計算方法

以C++為例，可參考以下代碼：[i]

#include <cstdio>
#include <iostream>
using namespace std;

uint16_t CRC16(uint8_t* arr_buff, int len)
{
        uint16_t crc = 0xFFFF;
        uint16_t i, j, Data;
        for (j = 0; j<len; j++)
        {
                crc = crc ^*arr_buff++;
                for (i = 0; i<8; i++)
                {
                        if ((crc & 0x0001) >0)
                        {
                                crc = crc >> 1;
                                crc = crc ^ 0xa001;
                        }
                        else
                                crc = crc >> 1;
                }
        }
        return (crc);
}

void main()
{
        uint8_t dataIn[9] = { 0x01,0x10,0x31,0x00,0x00,0x01,0x02,0x00,0x01 };
        cout << "dataIn[" << sizeof(dataIn) << "]" << "= { ";
        for (int i = 0; i < sizeof(dataIn); i++)
        {
                printf("%02x ", dataIn[i]);
        }
        cout << "};" << endl;
        uint16_t Result = CRC16(dataIn, sizeof(dataIn));
        cout << "CRC16 Result : " << hex << Result%0x100 << " " << hex << Result/0x100 << endl;
        system("Pause");
}

[i]運行結果如下：