GPS NEMA 0183協議

 

NMEA-0183

NMEA 0183是美國國家海洋電子協會（National Marine Electronics Association ）為海用電子設備制定的標准格式。目前業已成了GPS導航設備統一的RTCM（Radio Technical Commission for Maritime services）標准協議。

序號	命令	說明	最大幀長
1	$GPGGA	全球定位數據	72
2	$GPGSA	衛星PRN數據	65
3	$GPGSV	衛星狀態信息	210
4	$GPRMC	運輸定位數據	70
5	$GPVTG	地面速度信息	34
6	$GPGLL	大地坐標信息
7	$GPZDA	UTC時間和日期

注：發送次序$GPZDA、$GPGGA、$GPGLL、$GPVTG、$GPGSA、$GPGSV*3、$GPRMC

 

 

該協議采用ASCII碼，其 串行通信 默認參數為： 波特率=4800bps， 數據位=8bit，開始位=1bit，停止位=1bit，無 奇偶校驗。

幀格式形

編輯

如：$aaccc,ddd,ddd,…,ddd*hh<CR><LF>

1、“$”——幀命令起始位

2、aaccc——地址域，前兩位為識別符，后三位為語句名

3、ddd…ddd——數據

4、“*”—— 校驗和前綴

5、hh——校驗和（check sum），$與*之間所有 字符ASCII碼的校驗和（各 字節做異或運算，得到校驗和后，再轉換16進制格式的ASCII字符。）

6、<CR><LF>——CR（Carriage Return） + LF（Line Feed）幀結束，回車和換行

GPGGA

GPS固定 數據輸出語句，這是一幀GPS定位的主要數據，也是使用最廣的數據。

$GPGGA,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,<10>,<11>,<12>,<13>,<14>*<15><CR><LF>

<1> UTC時間，格式為hhmmss.sss。

<2> 緯度，格式為ddmm.mmmm（前導位數不足則補0）。

<3> 緯度半球，N或S（北緯或南緯）。

<4> 經度，格式為dddmm.mmmm（前導位數不足則補0）。

<5> 經度半球，E或W（東經或西經）。

<6> 定位質量指示，0=定位無效，1=定位有效。

<7> 使用衛星數量，從00到12（前導位數不足則補0）。

<8> 水平精確度，0.5到99.9。

<9> 天線離海平面的高度，-9999.9到9999.9米

<10> 高度單位，M表示單位米。

<11> 大地橢球面相對海平面的高度（-9999.9到9999.9）。

<12> 高度單位，M表示單位米。

<13> 差分GPS數據期限（RTCM SC-104），最后設立RTCM傳送的秒數量。

<14> 差分參考基站標號，從0000到1023（前導位數不足則補0）。

<15> 校驗和。

GPGSA

GPS精度指針及使用衛星格式

$GPGSA,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,<10>,<11>,<12>,<13>,<14>,<15>,<16>,<17>*<18><CR><LF>

<1> 模式2：M = 手動， A = 自動。

<2> 模式1：定位型式1 = 未定位，2 = 二維定位，3 = 三維定位。

<3> 第1信道正在使用的衛星PRN碼編號（Pseudo Random Noise，偽隨機噪聲碼），01至32（前導位數不足則補0，最多可接收12顆衛星信息）。

<4> 第2信道正在使用的衛星PRN碼編號

<5> 第3信道正在使用的衛星PRN碼編號

<6> 第4信道正在使用的衛星PRN碼編號

<7> 第5信道正在使用的衛星PRN碼編號

<8> 第6信道正在使用的衛星PRN碼編號

<9> 第7信道正在使用的衛星PRN碼編號

<10> 第8信道正在使用的衛星PRN碼編號

<11> 第9信道正在使用的衛星PRN碼編號

<12> 第10信道正在使用的衛星PRN碼編號

<13> 第11信道正在使用的衛星PRN碼編號

<14> 第12信道正在使用的衛星PRN碼編號

<15> PDOP綜合位置精度因子（0.5 - 99.9）

<16> HDOP水平精度因子（0.5 - 99.9）

<17> VDOP垂直精度因子（0.5 - 99.9）

<18> 校驗和

GPGSV

可視衛星狀態輸出語句

$GPGSV, <1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,...,<4>,<5>,<6>,<7>*<8><CR><LF>

<1> 總的GSV語句電文數。

<2> 當前GSV語句號。

<3> 可視衛星總數，00至12。

<4> 衛星編號，01至32。

<5> 衛星仰角，00至90度。

<6> 衛星方位角，000至359度。實際值。

<7> 信噪比（C/No），00至99dB；無表未接收到訊號。

<8> 校驗和。

注：每條語句最多包括四顆衛星的信息，每顆衛星的信息有四個 數據項，即：衛星編號、衛星仰角、衛星方位角、信噪比。

GPRMC

推薦最小數據量的GPS信息（Recommended Minimum Specific GPS/TRANSIT Data）

$GPRMC,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,<10>,<11>,<12>*<13><CR><LF>

<1> UTC（Coordinated Universal Time）時間，hhmmss（時分秒）格式

<2> 定位狀態，A=有效定位，V=無效定位

<3> Latitude，緯度ddmm.mmmm（度分）格式（前導位數不足則補0）

<4> 緯度半球N（北半球）或S（南半球）

<5> Longitude，經度dddmm.mmmm（度分）格式（前導位數不足則補0）

<6> 經度半球E（東經）或W（西經）

<7> 地面速率（000.0~999.9節，Knot，前導位數不足則補0）

<8> 地面航向（000.0~359.9度，以真北為參考基准，前導位數不足則補0）

<9> UTC日期，ddmmyy（日月年）格式

<10> Magnetic Variation，磁偏角（000.0~180.0度，前導位數不足則補0）

<11> Declination，磁偏角方向，E（東）或W（西）

<12> Mode Indicator，模式指示（僅NMEA0183 3.00版本輸出，A=自主定位，D=差分，E=估算，N=數據無效）

<13> 校驗和。

GPVTG

地面速度信息(GPVTG)

$GPVTG,<1>,T,<2>,M,<3>,N,<4>,K,<5>*hh

<1> 以真北為參考基准的地面航向(000~359度，前面的0也將被傳輸)

<2> 以磁北為參考基准的地面航向(000~359度，前面的0也將被傳輸)

<3> 地面速率(000.0~999.9節，前面的0也將被傳輸)

<4> 地面速率(0000.0~1851.8公里/小時，前面的0也將被傳輸)

<5> 模式指示(僅NMEA0183 3.00版本輸出，A=自主定位，D=差分，E=估算，N=數據無效

nmea數據如下：

$ GPGGA,121252.000,3937.3032,N,11611.6046,E,1,05,2.0,45.9,M,-5.7,M,,0000*77$GPRMC,121252.000,A,3958.3032,N,11629.6046,E,15.15,359.95,070306,,,A*54$ GPVTG,359.95,T,,M,15.15,N,28.0,K,A*04$GPGGA,121253.000,3937.3090,N,11611.6057,E,1,06,1.2,44.6,M,-5.7,M,,0000*72$GPGSA,A,3,14,15,05,22,18,26,,,,,,,2.1,1.2,1.7*3D$GPGSV,3,1,10,18,84,067,23,09,67,067,27,22,49,312,28,15,47,231,30*70$GPGSV,3,2,10,21,32,199,23,14,25,272,24,05,21,140,32,26,14,070,20*7E$GPGSV,3,3,10,29,07,074,,30,07,163,28*7D說明：NMEA0183格式以“$”開始，主要語句有GPGGA，GPVTG，GPRMC等

1、 GPS DOP and Active Satellites（GSA）當前衛星信息

$GPGSA,<1>,<2>,<3>,<3>,,,,,<3>,<3>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7><cr></cr><lf></lf>

<1>模式 ：M = 手動， A = 自動。

<2>定位型式 1 = 未定位， 2 = 二維定位， 3 = 三維定位。

<3>PRN 數字：01 至 32 表天空使用中的衛星編號，最多可接收12顆衛星信息。

<4> PDOP位置精度因子（0.5~99.9）

<5> HDOP水平精度因子（0.5~99.9）

<6> VDOP垂直精度因子（0.5~99.9）

<7> Checksum.(檢查位).

2、 GPS Satellites in View（GSV）可見衛星信息

$GPGSV, <1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,?<4>,<5>,<6>,<7>,<8><cr></cr><lf></lf>

<1> GSV語句的總數

<2> 本句GSV的編號

<3> 可見衛星的總數，00 至 12。

<4> 衛星編號， 01 至 32。

<5>衛星仰角， 00 至 90 度。

<6>衛星方位角， 000 至 359 度。實際值。

<7>訊號噪聲比（C/No）， 00 至 99 dB；無表未接收到訊號。

<8>Checksum.(檢查位).

第<4>,<5>,<6>,<7>項個別衛星會重復出現，每行最多有四顆衛星。其余衛星信息會於次一行出現，若未使用，這些字段會空白。

3、Global Positioning System Fix Data（GGA）GPS定位信息

$GPGGA,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,M,<10>,M,<11>,<12>*hh<cr></cr><lf></lf>

<1> UTC時間，hhmmss（時分秒）格式

<2> 緯度ddmm.mmmm（度分）格式（前面的0也將被傳輸）

<3> 緯度半球N（北半球）或S（南半球）

<4> 經度dddmm.mmmm（度分）格式（前面的0也將被傳輸）

<5> 經度半球E（東經）或W（西經）

<6> GPS狀態：0=未定位，1=非 差分定位，2=差分定位，6=正在估算

<7> 正在使用解算位置的衛星數量（00~12）（前面的0也將被傳輸）

<8> HDOP水平精度因子（0.5~99.9）

<9> 海拔高度（-9999.9~99999.9）

<10> 地球橢球面相對大地水准面的高度

<11> 差分時間（從最近一次接收到差分信號開始的秒數，如果不是差分定位將為空）

<12> 差分站ID號0000~1023（前面的0也將被傳輸，如果不是 差分定位將為空）

4、Recommended Minimum Specific GPS/TRANSIT Data（RMC）推薦定位信息

$GPRMC,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,<10>,<11>,<12>*hh<cr></cr><lf></lf>

<1> UTC時間，hhmmss（時分秒）格式

<2> 定位狀態，A=有效定位，V=無效定位

<3> 緯度ddmm.mmmm（度分）格式（前面的0也將被傳輸）

<4> 緯度半球N（北半球）或S（南半球）

<5> 經度dddmm.mmmm（度分）格式（前面的0也將被傳輸）

<6> 經度半球E（東經）或W（西經）

<7> 地面速率（000.0~999.9節，前面的0也將被傳輸）

<8> 地面航向（000.0~359.9度，以真北為參考基准，前面的0也將被傳輸）

<9> UTC日期，ddmmyy（日月年）格式

<10> 磁偏角（000.0~180.0度，前面的0也將被傳輸）

<11> 磁偏角方向，E（東）或W（西）

<12> 模式指示（僅NMEA0183 3.00版本輸出，A=自主定位，D=差分，E=估算，N=數據無效）

5、 Track Made Good and Ground Speed（VTG）地面速度信息

$GPVTG,<1>,T,<2>,M,<3>,N,<4>,K,<5>*hh<cr></cr><lf></lf>

<1> 以真北為參考基准的地面航向（000~359度，前面的0也將被傳輸）

<2> 以磁北為參考基准的地面航向（000~359度，前面的0也將被傳輸）

<3> 地面速率（000.0~999.9節，前面的0也將被傳輸）

<4> 地面速率（0000.0~1851.8公里/小時，前面的0也將被傳輸）

<5> 模式指示（僅NMEA0183 3.00版本輸出，A=自主定位，D=差分，E=估算，N=數據無效）

 

 

 

一、 NMEA0183標准語句(GPS常用語句)
$GPGGA
例：$GPGGA,092204.999,4250.5589,S,14718.5084,E,1,04,24.4,19.7,M,,,,0000*1F
字段0：$GPGGA，語句ID，表明該語句為Global Positioning System Fix Data（GGA）GPS定位信息
字段1：UTC 時間，hhmmss.sss，時分秒格式
字段2：緯度ddmm.mmmm，度分格式（前導位數不足則補0）
字段3：緯度N（北緯）或S（南緯）
字段4：經度dddmm.mmmm，度分格式（前導位數不足則補0）
字段5：經度E（東經）或W（西經）
字段6：GPS狀態，0=未定位，1=非差分定位，2=差分定位，3=無效PPS，6=正在估算
字段7：正在使用的衛星數量（00 - 12）（前導位數不足則補0）
字段8：HDOP水平精度因子（0.5 - 99.9）
字段9：海拔高度（-9999.9 - 99999.9）
字段10：地球橢球面相對大地水准面的高度
字段11：差分時間（從最近一次接收到差分信號開始的秒數，如果不是差分定位將為空）
字段12：差分站ID號0000 - 1023（前導位數不足則補0，如果不是差分定位將為空）
字段13：校驗值

$GPGLL
例：$GPGLL,4250.5589,S,14718.5084,E,092204.999,A*2D
字段0：$GPGLL，語句ID，表明該語句為Geographic Position（GLL）地理定位信息
字段1：緯度ddmm.mmmm，度分格式（前導位數不足則補0）
字段2：緯度N（北緯）或S（南緯）
字段3：經度dddmm.mmmm，度分格式（前導位數不足則補0）
字段4：經度E（東經）或W（西經）
字段5：UTC時間，hhmmss.sss格式
字段6：狀態，A=定位，V=未定位
字段7：校驗值

$GPGSA
例：$GPGSA,A,3,01,20,19,13,,,,,,,,,40.4,24.4,32.2*0A
字段0：$GPGSA，語句ID，表明該語句為GPS DOP and Active Satellites（GSA）當前衛星信息
字段1：定位模式，A=自動2D/3D，M=手動2D/3D
字段2：定位類型，1=未定位，2=2D定位，3=3D定位
字段3：PRN碼（偽隨機噪聲碼），第1信道正在使用的衛星PRN碼編號（00）（前導位數不足則補0）
字段4：PRN碼（偽隨機噪聲碼），第2信道正在使用的衛星PRN碼編號（00）（前導位數不足則補0）
字段5：PRN碼（偽隨機噪聲碼），第3信道正在使用的衛星PRN碼編號（00）（前導位數不足則補0）
字段6：PRN碼（偽隨機噪聲碼），第4信道正在使用的衛星PRN碼編號（00）（前導位數不足則補0）
字段7：PRN碼（偽隨機噪聲碼），第5信道正在使用的衛星PRN碼編號（00）（前導位數不足則補0）
字段8：PRN碼（偽隨機噪聲碼），第6信道正在使用的衛星PRN碼編號（00）（前導位數不足則補0）
字段9：PRN碼（偽隨機噪聲碼），第7信道正在使用的衛星PRN碼編號（00）（前導位數不足則補0）
字段10：PRN碼（偽隨機噪聲碼），第8信道正在使用的衛星PRN碼編號（00）（前導位數不足則補0）
字段11：PRN碼（偽隨機噪聲碼），第9信道正在使用的衛星PRN碼編號（00）（前導位數不足則補0）
字段12：PRN碼（偽隨機噪聲碼），第10信道正在使用的衛星PRN碼編號（00）（前導位數不足則補0）
字段13：PRN碼（偽隨機噪聲碼），第11信道正在使用的衛星PRN碼編號（00）（前導位數不足則補0）
字段14：PRN碼（偽隨機噪聲碼），第12信道正在使用的衛星PRN碼編號（00）（前導位數不足則補0）
字段15：PDOP綜合位置精度因子（0.5 - 99.9）
字段16：HDOP水平精度因子（0.5 - 99.9）
字段17：VDOP垂直精度因子（0.5 - 99.9）
字段18：校驗值

$GPGSV
例：$GPGSV,3,1,10,20,78,331,45,01,59,235,47,22,41,069,,13,32,252,45*70
字段0：$GPGSV，語句ID，表明該語句為GPS Satellites in View（GSV）可見衛星信息
字段1：本次GSV語句的總數目（1 - 3）
字段2：本條GSV語句是本次GSV語句的第幾條（1 - 3）
字段3：當前可見衛星總數（00 - 12）（前導位數不足則補0）
字段4：PRN 碼（偽隨機噪聲碼）（01 - 32）（前導位數不足則補0）
字段5：衛星仰角（00 - 90）度（前導位數不足則補0）
字段6：衛星方位角（00 - 359）度（前導位數不足則補0）
字段7：信噪比（00－99）dbHz
字段8：PRN 碼（偽隨機噪聲碼）（01 - 32）（前導位數不足則補0）
字段9：衛星仰角（00 - 90）度（前導位數不足則補0）
字段10：衛星方位角（00 - 359）度（前導位數不足則補0）
字段11：信噪比（00－99）dbHz
字段12：PRN 碼（偽隨機噪聲碼）（01 - 32）（前導位數不足則補0）
字段13：衛星仰角（00 - 90）度（前導位數不足則補0）
字段14：衛星方位角（00 - 359）度（前導位數不足則補0）
字段15：信噪比（00－99）dbHz
字段16：校驗值

$GPRMC
例：$GPRMC,024813.640,A,3158.4608,N,11848.3737,E,10.05,324.27,150706,,,A*50
字段0：$GPRMC，語句ID，表明該語句為Recommended Minimum Specific GPS/TRANSIT Data（RMC）推薦最小定位信息
字段1：UTC時間，hhmmss.sss格式
字段2：狀態，A=定位，V=未定位
字段3：緯度ddmm.mmmm，度分格式（前導位數不足則補0）
字段4：緯度N（北緯）或S（南緯）
字段5：經度dddmm.mmmm，度分格式（前導位數不足則補0）
字段6：經度E（東經）或W（西經）
字段7：速度，節，Knots
字段8：方位角，度
字段9：UTC日期，DDMMYY格式
字段10：磁偏角，（000 - 180）度（前導位數不足則補0）
字段11：磁偏角方向，E=東W=西
字段16：校驗值

$GPVTG
例：$GPVTG,89.68,T,,M,0.00,N,0.0,K*5F
字段0：$GPVTG，語句ID，表明該語句為Track Made Good and Ground Speed（VTG）地面速度信息
字段1：運動角度，000 - 359，（前導位數不足則補0）
字段2：T=真北參照系
字段3：運動角度，000 - 359，（前導位數不足則補0）
字段4：M=磁北參照系
字段5：水平運動速度（0.00）（前導位數不足則補0）
字段6：N=節，Knots
字段7：水平運動速度（0.00）（前導位數不足則補0）
字段8：K=公里/時，km/h
字段9：校驗值

Data and time (ZDA) 時間和日期信息
$GPZDA,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>*hh<CR><LF>
<1> UTC時間，hhmmss（時分秒）格式
<2> UTC日期，日
<3> UTC日期，月
<4> UTC日期，年<5>時區

Datum (DTM) 大地坐標系信息
$GPDTM,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>*hh<CR><LF>
<1>本地坐標系代碼 W84
<2>坐標系子代碼 空
<3>緯度偏移量
<4>緯度半球N（北半球）或S（南半球）
<5>經度偏移量
<6>經度半球E（東經）或W（西經）
<7>高度偏移量
<8>坐標系代碼 W84

 

二、 GARMIN定義的語句
1、 Estimated Error Information（PGRME）估計誤差信息
$PGRME,<1>,M,<2>,M,<3>,M*hh<CR><LF>
<1> HPE（水平估計誤差），0.0~999.9米
<2> VPE（垂直估計誤差），0.0~999.9米
<3> EPE（位置估計誤差），0.0~999.9米
2、 GPS Fix Data Sentence（PGRMF）GPS定位信息
$PGRMF,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,<10>,<11>,<12>,<13>,<14>,<15>*hh<CR><LF

>
<1> GPS周數（0~1023）
<2> GPS秒數（0~604799）
<3> UTC日期，ddmmyy（日月年）格式
<4> UTC時間，hhmmss（時分秒）格式
<5> GPS跳秒數
<6> 緯度ddmm.mmmm（度分）格式（前面的0也將被傳輸）
<7> 緯度半球N（北半球）或S（南半球）
<8> 經度dddmm.mmmm（度分）格式（前面的0也將被傳輸）
<9> 經度半球E（東經）或W（西經）
<10> 模式，M=手動，A=自動
<11> 定位類型，0=沒有定位，1=2D定位，2=3D定位
<12> 地面速率（0~1851公里/小時）
<13> 地面航向（000~359度，以真北為參考基准）
<14> PDOP位置精度因子（0~9，四舍五入取整）
<15> TDOP時間精度因子（0~9，四舍五入取整）
3、 Map Datum（PGRMM）坐標系統信息
$PGRMM,<1>*hh<CR><LF>
<1> 當前使用的坐標系名稱（數據長度可變，如“WGS 84”）
注：該信息在與MapSource進行實時連接的時候使用。
4、 Sensor Status Information（PGRMT）工作狀態信息
$PGRMT,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>*hh<CR><LF>
<1> 產品型號和軟件版本（數據長度可變，如“GPS 15L/15H VER 2.05”）
<2> ROM校驗測試，P=通過，F=失敗
<3> 接收機不連續故障，P=通過，F=失敗
<4> 存儲的數據，R=保持，L=丟失
<5> 時鍾的信息，R=保持，L=丟失
<6> 振盪器不連續漂移，P=通過，F=檢測到過度漂移
<7> 數據不連續采集，C=正在采集，如果沒有采集則為空
<8> GPS接收機溫度，單位為攝氏度
<9> GPS接收機配置數據，R=保持，L=丟失
注：本語句每分鍾發送一次，與所選擇的波特率無關。
5、 3D velocity Information（PGRMV）三維速度信息
$PGRMV,<1>,<2>,<3>*hh<CR><LF>
<1> 東向速度，514.4~514.4米/秒
<2> 北向速度，514.4~514.4米/秒
<3> 上向速度，999.9~9999.9米/秒
6、 DGPS Beacon Information（PGRMB）信標差分信息
$PGRMB,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,K,<6>,<7>,<8>*hh<CR><LF>
<1> 信標站頻率（0.0，283.5~325.0kHz，間隔為0.5kHz）
<2> 信標比特率（0，25，50，100或200bps）
<3> SNR信標信號信噪比（0~31）
<4> 信標數據質量（0~100）
<5> 與信標站的距離，單位為公里
<6> 信標接收機的通訊狀態，0=檢查接線，1=無信號，2=正在調諧，3=正在接收，4=正在掃描
<7> 差分源，R=RTCM，W=WAAS，N=非差分定位
<8> 差分狀態，A=自動，W=僅為WAAS，R=僅為RTCM，N=不接收差分信號

三、TEXT文本格式說明:

    區域描述:              長度:    注釋:
    ----------------------- ------- ------------------------
    句頭起始符              1       始終為 '@'
    ----------------------- ------- ------------------------
   /年                      2       UTC年的最后兩位數字
| ----------------------- ------- ------------------------
| 月                      2       UTC月, "01".."12"
T | ----------------------- ------- ------------------------
i | 日                      2       UTC日, "01".."31"
m | ----------------------- ------- ------------------------
e | 時                      2       UTC時, "00".."23"
| ----------------------- ------- ------------------------
| 分                      2       UTC分, "00".."59"
| ----------------------- ------- ------------------------
   \秒                      2       UTC秒, "00".."59"
    ----------------------- ------- ------------------------
   /緯度半球                1       'N' 或 'S'
| ----------------------- ------- ------------------------
| 緯度坐標                7       WGS84坐標系統，坐標格式ddmmmmm,
|                                 在第4位數字后省略了一個小數點。
| ----------------------- ------- ------------------------
| 經度半球                1       'E' 或 'W'
| ----------------------- ------- ------------------------
| 經度坐標                8       WGS84坐標系統，坐標格式dddmmmmm,
P |                                 在第5位數字后省略了一個小數點。
o | ----------------------- ------- ------------------------
s | 定位狀態                1       'd' 2維差分定位
i |                                 'D' 3維差分定位
t |                                 'g' 2維定位
i |                                 'G' 3維定位
o |                                 'S' 模擬狀態
n |                                 '_' 無效
| ----------------------- ------- ------------------------
| 水平定位誤差            3       單位為“米”
| ----------------------- ------- ------------------------
| 高度符號                1       '+' 或 '-'
| ----------------------- ------- ------------------------
   \高度                    5       海拔高，單位為“米”
    ----------------------- ------- ------------------------
   /東/西速度方向          1       'E' 或 'W'
| ----------------------- ------- ------------------------
| 東/西速度               4       單位是“米/秒”，在第三位后省略了一個小數點，
|                                 ("1234" = 123.4 m/s)
V | ----------------------- ------- ------------------------
e | 南/北速度方向          1       'S' 或 'N'
l |
o | ----------------------- ------- ------------------------
c | 南/北速度              4       單位是“米/秒”，在第三位后省略了一個小數點，
i |                                 ("1234" = 123.4 m/s)
t | ----------------------- ------- ------------------------
y | 垂直速度方向            1       'U' (上) 或 'D' (下)
| ----------------------- ------- ------------------------
| 垂直速度                4       單位是“米/秒”，在第二位后省略了一個小數點，
   \                                ("1234" = 12.34 m/s)
    ----------------------- ------- ------------------------
    句尾結束符              2        回車, '0x0D', 和換行'0x0A'
 
 

 

實際使用中在軟件中需要實現的常用功能

在目前手持項目中，正常的定位或導航系統，基本主要完成如下的功能：

讀取當前坐標
使用報文：Recommended Minimum Specific GPS/TRANSIT Data（RMC）推薦定位信息

讀取速度
使用報文：Track Made Good and Ground Speed（VTG）地面速度信息

讀取方向
使用報文：Track Made Good and Ground Speed（VTG）地面速度信息
－－注：速度和方向的計算這塊，有一點需要注意，就是GPS接收機並非簡單的將兩次坐標相減進行計算，而是采用的多普勒效應進行處理，所以在實際應用中，速度和方向的計算會稍后一點延遲，因為信號是1秒接收一次，而且方向的計算還要根據前幾秒的方向進行加權平均。

讀取衛星數及狀態
使用報文：GPS Satellites in View（GSV）可見衛星信息
           GPS DOP and Active Satellites（GSA）當前衛星信息
 

GPS的誤差
 

有很多種因素會影響到GPS的准確率，以下是一個GPS誤差引入簡表：
衛星時鍾誤差：0-1.5米
衛星軌道誤差：1-5米
電離層引入的誤差：0-30米
大氣層引入的誤差：0-30米
接收機本身的噪音：0-10米
多路反射：0-1米
總定位誤差：大約28米

上述的簡表，並不表示一定會存在這么大的誤差，這是給出的最好及最差的范圍，當然最好情況不能同時發生，最差的情況也不能同時發生。
實際在衛星的導航電文中，已經包含了大氣層的修正參數，能夠消除50%到70%的誤差，而且這兩年出的GPS的誤差大致范圍是10米或以內。
在現有情況下，民用級單台GPS接收機要想達到1m以內的精度是不可能實現的，原因除GPS本身精度外，還包括地圖、定位點測繪、嵌入式設備的運行速度等，所以過度追求定位精度對於民用產品來說已無實際的意義。
 

GPS的漂移
 

漂移是GPS導航時需要處理的問題之一，漂移主要有兩個方面，第一，速度過快，以至於GPS的響應時間短於當前運行速度，出現漂移；第二，在高大建築密集或天氣情況不好的地方，因為GPS信號經過多次的折、反射，造成信號誤差，出現漂移。

解決GPS漂移主要從兩方面入手：
一、主系統的設計主要減少在近距離內對GPS信號的干擾。
二、軟件處理。軟件處理主要集中在導航軟件處完成，導航軟件會將坐標定位在道路之內，如果GPS接收到的信號超出道路的半徑范圍將自動過濾這個數據，並根據上次的速度及方向推算出當前點的位置。

對於靜態漂移，也有建議做軟件判斷：
1.檢測到的狀態為靜止時，強制速度為0；
2.速度為0時，強制方向為0；
3.數據中的速度值為0時，就不去更新地圖上的經緯度；
4.通過比較上次定位數據的經緯度差的絕對值（同時包括時間）再來判定是否有慢速移動；

另外有些GPS模塊（UBLOX）可設置靜止模式、行走模式、汽車模式、海上模式、飛行模式，通過設置這些參數來解決漂移問題。