3D點雲連續幀標注是自動駕駛場景中應用較為廣泛的一種數據處理類型，對三維空間感知能力以及多幀協同處理能力要求較高。
傳統逐幀標注模式下，無論采用手動復制對象方式還是自動復制對象方式，標注效率均無質的提升。
曼孚科技SEED數據服務平台在總結傳統標注模式利弊的基礎上，創新性的大量引入算法輔助，以人機協同的方式推出了專門針對點雲連續幀標注的“自動關鍵幀”模式，在保持數據准確率的基礎上，標注效率可以提升10倍有余。
點雲自動關鍵幀
如上圖所示，點雲自動關鍵幀標注模式下，用戶只需完成該連續幀中“起始幀”與“結束幀”標注，平台算法即會自動生成並調整中間幀上同一Track ID對象，無須逐幀復制，可以極大節省通過自動復制來補充、調整對象的時間。
一.自動關鍵幀相關名詞
▌起始幀
同一Track ID對象系列的第一個關鍵幀，在該系列中是唯一的。
紅色框內為起始幀
▌中間幀同一Track ID對象系列的中間幀，在該系列中數量不限，可以同時存在多個。
紅色框內為中間幀
▌結束幀同一Track ID對象系列的最后一個關鍵幀，在該系列中也是唯一的。
紅色框內為結束幀
▌空白幀同一Track ID對象系列的起始幀與結束幀之間所創建的關鍵幀，在該系列中數量不限，可以同時存在多個。
紅色框內為空白幀
二.創建自動關鍵幀
1.標注界面無對象
如下圖所示，在第1幀內使用個體分類為“汽車”的標注方案創建出Track ID：05的對象，選中該對象，按下快捷鍵S鍵，在連續幀顯示區出現一個起始幀創建中標記：
快捷鍵Ctrl+C復制此對象，在后續任意包含該對象的幀內，如第10幀按下快捷鍵Ctrl+V粘貼此對象。
粘貼完成后，依據數據詳情，調整該對象的位置與大小。保持該對象在選中狀態下，再次按下快捷鍵S，即可完成創建起始幀與結束幀。
起始幀與結束幀之間的其他連續幀上會自動生成同Track ID的對象，且由藍色與紅色的線段相連。
如下圖所示，起始幀為第1幀，結束幀為第10幀(灰色顯示的幀為上一個操作幀)：
點擊第1幀至第10幀中的任意幀，會發現均已自動生成包含此Track ID：05的對象，且SEED平台自帶的算法已自動調整該對象在各中間幀中的位置：
2.標注界面已存在對象
如下圖所示，在第5幀和第10幀上已有Track ID：03的對象。在第5幀選中此對象，按下快捷鍵S鍵，在連續幀顯示區會出現一個起始幀創建中標記：
切換至第10幀，再次按下快捷鍵S，即可完成創建起始幀和結束幀。起始幀與結束幀之間的其他連續幀上會自動生成同Track ID的對象，且SEED平台自帶的算法已自動調整該對象在各中間幀中的位置。
關鍵幀標記如下圖所示。起始幀為第5幀，結束幀為第10幀(灰色顯示的幀為上一個操作幀)：
3.注意事項
1)連續幀可視區可查看關鍵幀標記與追蹤標記。一個關鍵幀只屬於一個對象。
2)只有在同時具有起始幀與結束幀時，自動關鍵幀才會生效。
3)無論創建方向如何，起始幀永遠在結束幀前(按照正序播放順序排列)。
4)撤銷自動關鍵幀生成的對象需要在啟動幀上進行撤銷操作。
三.編輯自動關鍵幀
1.生成中間幀
當同一Track ID對象已創建兩套關鍵幀時，其中一套關鍵幀的起始幀與另一套關鍵幀的起始幀或結束幀重合的情況下，重合的關鍵幀會自動轉化為中間幀。兩套關鍵幀將合並成一套帶有中間幀的關鍵幀。
2.插入空白幀
當某套關鍵幀體系中，某幀不含有此對象，或者此對象被遮擋，不需要被標注或導出時，可以在此幀中插入空白幀。
插入空白幀后，對象追蹤標記將在空白幀處斷開，空白幀前后的連續幀中，該對象仍然具有相同的Track ID。該幀上，此對象置灰顯示，不可被編輯或者刪除，也不會被導出。
例：Track ID：04的對象起始幀為第1幀，結束幀為第12幀，在第4幀中該對象被遮擋，此時可以在第4幀中插入空白幀，如下圖所示：
插入空白幀后，其所在幀的標記會發生同步改變，該對象會置灰顯示，如下圖所示：
3.刪除關鍵幀
刪除關鍵幀有兩種方式：通過刪除對象刪除/通過刪除關鍵幀刪除。
▌通過刪除對象刪除
當刪除對象所在幀為起始幀/結束幀時，起始幀/結束幀會自動向后/向前平移一幀。
當刪除對象所在幀為中間幀時，該套關鍵幀將被分為兩部分。
▌通過刪除關鍵幀刪除
右鍵點擊所在幀，選擇“刪除關鍵幀”，並配合右下角刪除開關——“關聯刪除-起始幀”、“關聯刪除-結束幀”執行刪除操作：
采用該方式刪除關鍵幀時，根據“關聯刪除-起始幀”和“關聯刪除-結束幀”開啟狀態的不同會呈現出不同的結果：
“關聯刪除-起始幀”開啟時，刪除起始幀會附帶刪除該起始幀到下一個關鍵幀之間的所有對象，下一關鍵幀所在幀的對象則不會被刪除。
“關聯刪除-結束幀”開啟時，刪除結束幀會附帶刪除該結束幀到上一個關鍵幀之間的所有對象，上一關鍵幀所在幀的對象則不會被刪除。
4.平移關鍵幀
平移關鍵幀操作只能在起始幀和結束幀上進行，中間幀與空白幀無法平移。
當選錯起始幀或結束幀時無須重新創建，在連續幀顯示區右鍵選擇“平移關鍵幀”，通過平移即可以改變起始幀與結束幀的位置。
需要注意的是，平移關鍵幀會引起平移方向上相鄰關鍵幀的變化，需要根據具體情況決定是否微調。