s函數的方法：
【Matlab】如何在S-Function 中調用外部C文件？_wanff1204的博客-CSDN博客
一文教你快速學會在matlab的simulink中調用C語言進行仿真 - 小麥大叔 - 博客園 (cnblogs.com) 這個是把程序復制上去，不是直接調用c文件
https://www.bilibili.com/video/BV1xz411B7cV?p=7&vd_source=01ffcd487b79cae20c792fce97773fd3
stateflow的方法：
Simulink代碼生成： 通過Stateflow調用外部C代碼_u013288925的博客-CSDN博客_stateflow生成c代碼 太慢了
ccaller
C代碼在Simulink中仿真 | C Caller 小試牛刀 - 知乎 (zhihu.com) 2020才能用
s builder也能調用結構體。
當發生重定義的錯誤時，把user.h中的結構體定義刪除，轉移到：
此時，外部最好設置為定步長、discrete，否則會有仿真會有沖突。
s builder的Ts 最好和外部步長相等，如果等於pwm頻率，在pwm頻率和定步長很接近時，會發生采樣剛好漏采，導致ualpha很小。
ualpha不要直接從三相取電壓算，稍微濾波一下。
注意不要把初始化寫在update里！否則會重復初始化！
仿真結果：ROsmo(以ialpha ibeta為狀態變量) 的 效果 比TI 四階滑模好一點。