實際的道路一般可以分為結構化道路和非結構化道路兩類：
結構化道路一般是指高速公路、城市干道等結構化較好的公路，這類道路具有清晰的道路標志線，道路的背景環境比較單一，道路的幾何特征也比較明顯。因此，針對它的道路檢測問題可以簡化為車道線或道路邊界的檢測。
非結構化道路一般是指城市非主干道、鄉村街道等結構化程度較低的道路，這類道路沒有車道線和清晰的道路邊界，再加上受陰影和水跡等的影響，道路區域和非道路區域難以區分。多變的道路類型，復雜的環境背景，以及陰影、水跡和變化的天氣等等都是非結構化道路檢測所面臨的困難，也是當前道路識別技術的主要研究方向。
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