一、前言（大神可以直接跳過）
本博客主要就是為了介紹ROS中環境變量的設置過程，還不是很了解ROS的可以去看一下我的博客，ROS簡介-從零開始講解ROS（適合超零基礎閱讀）
ROS為什么需要設置環境變量呢？首先大家需要清楚環境變量是什么東西，請看百度百科。
百度百科上說的可能像我這種計算機小白看了還是不懂，其實換句話說，環境變量的設置就是為了讓計算機在執行命令的時候可以讓計算機方便找到命令。
舉個通俗易懂的栗子，假如你現在相當於一個計算機，你收到命令，命令是“去一個陌生的學校教學樓找一個手機”，教學樓那么多，你根本就不知道去哪里找手機，去學校的哪棟教學樓找？去教學樓的路線你也不知道，但是假如給你一個環境變量，環境變量=XX大學/XX校區/第一教學樓坐標/五樓/508室/講台的桌子，那你是不是很好執行這個命令了？所以說，計算機操作系統里面設置環境變量其實就是設置一定的文件路徑，讓計算機執行命令的時候方便找到，否則大海撈針。
二、環境變量的設置
1.介紹
環境變量的設置分為ROS本身工作空間環境變量的設置和我們創建的工作空間的環境變量的設置。
我們在安裝ROS的時候，ROS自身創建一個工作空間，路徑一般是根目錄下的opt/ros/…/…/，關於這個工作空間下面的各個文件夾我在我的一個博客里面也說過了，ROS簡介-從零開始講解ROS（適合超零基礎閱讀）博客里面的3.3.2有介紹。
我們在自己開發ROS的時候需要自己創建自己的工作空間，工作空間的創建大家就去看ROS wiki上面的教程吧，工作空間創建並且編譯成功之后，會產生如圖所示的文件夾。關於這幾個文件夾的功能分別如下：
build：主要是放置程序編譯的一些中間文件，可以不用了解;
devel：這個文件夾存放一些可執行文件以及環境變量配置的腳本文件，也就是待會我們主要講解的一個文件夾;
src：主要存放程序代碼、功能包。
上面這兩個工作空間中都有存放功能包和源代碼，我們調用這些功能包或者運行這些源代碼的方式就是用終端來運行，這個大家應該都知道了，為了方便終端找到這些功能包和源代碼，每一個工作空間在編譯成功之后，ROS它自己都會自動生成一個setup.bash文件，這個文件就叫做這個工作空間的環境變量配置腳本。
ROS自身工作空間的環境變量配置腳本文件setup.bash在/opt/ros/kinetic路徑下，我的ROS版本是kinetic版本，所以此處是kinetic。
我們創建的工作空間的環境變量配置腳本文件setup.bash就在上面我們說到的devel文件夾下。
接下來我們就開始為終端配置這兩個環境變量腳本。
2.具體操作
由於要去吃飯了，所以這里直接說過程，此處的操作一步到位，是最簡單的操作。
打開終端，依次輸入如下三條命令，每一條輸入之后回車一下：中間的kinetic是版本，還有melodic等版本，ros版本
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
這一條代碼解釋一下，首先是source這個單詞，代表驅尋找的意思，后面一長串/opt/ros/kinetic/setup.bash就是ROS本身工作空間環境變量配置腳本文件的路徑，>> ~/.bashrc表示將這個環境變量配置腳本寫到終端配置文件.bashrc中。
這里出現了一個新的文件，也就是終端配置文件.bashrc，這是我們打開的終端的一個配置文件，拿我們上面的那個找手機的栗子來說，這個文件就相當於我們手里的一個記事本，我們要去找手機，工作空間相當於每個教學樓，工作空間的環境變量配置腳本就相當於是你去找教學樓的路線，配置環境變量就相當於把這個去教學樓的路線記錄在你的記事本上。回到計算機上，配置環境變量就相當於將工作空間的環境變量腳本，包括其路徑，記錄到這個終端配置文件.bashrc上。
echo "source /home/zq/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
這個代碼就是配置我們所創建的工作空間的環境變量，/home/zq/catkin_ws/devel/setup.bash這個是路徑，但是你們不可以完全照抄，其中的那個zq是我自己的計算機名字，你們換成你們自己的計算機名字。
source ~/.bashrc
這行命令的意思是將重新編輯的終端配置文件.bashrc保存一下。
接下來，我們查看一下現在ROS內部的環境變量有哪些，在計算機內部
echo $ROS_PACKAGE_PATH
回車之后會顯示如下語句，這個語句中間有一個冒號，冒號前面是我自己創建的工作空間的路徑，那個/src文件夾是專門存放源代碼和功能包的，前面說過的。冒號后面是ROS本身工作空間下源代碼和軟件包所存放的文件夾的路徑。
/home/zq/catkin_ws/src:/opt/ros/kinetic/share
然后，我們也可以直接打開這個.bashrc文件來看有哪些環境變量，運行下面這個命令即可。
gedit ~/.bashrc
至此，環境變量配置好了。
原文鏈接：https://blog.csdn.net/qq_25267657/article/details/84621585