CAN總線基本知識
基本概念
CAN 是Contoller Area Network 縮寫，即控制域網絡，簡單來說就是用於汽車不同電子器件之間傳輸網絡。
CAN 總線兩個主要ISO國際標准是：ISO11898和ISO11519
ISO11898 定義了通信速率為 125 kbps～1 Mbps 的高速 CAN 通信標准，屬於閉環總線，傳輸速率可達1Mbps，總線長度 ≤ 40米。
ISO11519 定義了通信速率為 10～125 kbps 的**低速 CAN **通信標准，屬於開環總線，傳輸速率為40kbps時，總線長度可達1000米。
CAN為了減少外部電磁場對內部點評的干擾，通常采用雙絞線
CAN的拓撲結構
下圖中，左邊是高速CAN總線的拓撲結構，右邊是低速CAN總線的拓撲結構。
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CAN信號表示
在CAN總線上，利用CAN_H和CAN_L兩根線上的電位差來表示CAN信號。CAN總線上的電位差分為顯性電平和隱性電平。其中顯性電平為邏輯0，隱性電平為邏輯1。
ISO11898標准（125kbps ~ 1Mbps）和ISO11519標准（10kbps ~ 125kbps）中CAN信號的表示分別如下所示：
CAN信號傳輸
發送過程：CAN控制器將CPU傳來的信號轉為邏輯電平（即邏輯0-顯性電平或者邏輯1-隱性電平）。CAN發射器接收邏輯電平之后，再將其轉換為差分電平輸出到CAN總線上。
接受過程則剛好相反。
CAN通信網絡結構
OSI基本參照模型
OSI參考模型為7層，物理層、數據鏈路層、網絡層、傳輸層、會話層、表示層和應用層，而CAN通信底層僅使用了物理層和數據鏈路層
CAN總線報文類型
CAN總線的報文類型主要有五種，數據幀、遠程幀、錯誤幀、過載幀、幀間隔
下面以數據幀為例進行簡單介紹，其幀結構如下圖所示，包含七個段：幀起始、仲裁段、控制段、數據段、CRC段、ACK段、幀結束
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幀起始
仲裁域：通過11位標識符對報文優先級進行判斷，RTR位判斷為數據幀還是遠程幀
控制域：描述數據域中的字節數
數據域：8個字節傳遞信息，如轉速等
CRC域：循環冗余校驗，避免因物理層傳遞出現丟失的情況
ACK域：表明總線中至少有一個節點正確接收到發送的報文，沒有發生干擾
幀結束