ubuntu18.04安裝x11vnc

一、簡要說明

　　由於查看ros中rviz的運行狀況，且小車需要不斷運動沒辦法用數據線連接顯示屏。所以需要設置vpn進行遠程控制。這里之所以選擇安裝x11vnc是因為它可以正常的顯示rviz的圖形化界面。

二、安裝過程

　　1、安裝x11vnc

　　sudo apt-get install x11vnc

　　2、設置vnc連接密碼

　　sudo x11vnc -storepasswd

　　3、創建x11vnc服務（踩坑！！！直接運行x11vnc服務可能會報錯）

　　sudo vim /lib/systemd/system/x11vnc.service

　　x11vnc.service的內容如下（這里需要注意的是/home/h/.vnc/passwd 表示的是你設置的密碼的位置，一般只需將h代替為你自己的用戶名即可。這里的h表示的我虛擬機的用戶名）

[Unit] 
Description=Start x11vnc at startup. 
After=multi-user.target 
 
[Service] 
Type=simple 
ExecStart=/usr/bin/x11vnc -auth guess -forever -loop -noxdamage -repeat -rfbauth /home/h/.vnc/passwd -rfbport 5900 -shared 
 
[Install] 
WantedBy=multi-user.target

　　4、啟動lightdm

　　sudo lightdm

　　5、啟動服務（第一次配置的時候需要運行如下三條命令，之后僅需運行最后一條命令即可。當然也可直接將第三條命令配置到/etc/rc.local文件中，實現開機自啟）

　　sudo systemctl daemon-reload
　　sudo systemctl enable x11vnc.service
　　sudo systemctl start x11vnc.service

　　6、檢測服務是否啟動

　  sudo netstat -an | grep 5900