一、電腦配置
系統：Ubuntu20.04.2 LTS
內存：8G
CPU：i7-6700@3.4GHz*8
GPU：NVIDIA GK208[GeForce GT 730]
二、預裝軟件
- Installing Ubuntu Linux
- Installing NVIDIA GPU Driver
- Installing Docker Engine
- Installing NVIDIA Container Toolkit
https://gitee.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/specs/prerequisite_software_installation_guide.md
上面是預裝軟件的官方版本，都是必須安裝的。
說明，我的電腦顯卡是730，我安裝的驅動版本是460，docker版本是20.10.5，開發套件按照官方給的安裝即可
在預裝軟件的過程中對應好自己的顯卡版本，不會出現特別奇怪的問題。
三、下載Apollo
下載了軟件之后先配置一下docker
將當前用戶組添加到docker中，並賦予其相應的權限
sudo gpasswd -a $USER docker
sudo usermod -aG docker $USER
sudo chmod 777 /var/run/docker.sock
命令完成后，重啟計算機。
按照下面的連接下載Apollo，中間會出現的問題在下面進行解釋。
https://gitee.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/quickstart/apollo_software_installation_guide.md
出現的問題
1、從github下載緩慢，可以從gitee進行下載
2、啟動Apollo開發docker容器和進入Apollo開發docker容器后，編譯./apollo.sh build會出現問題
問題1、出現connect time out，特別是v2x的部分會出現jdk下載問題，可以通過提示的連接，手動下載相關文件，然后添加到報錯的路徑
問題2、internal compiler error:killed(program cc1plus)問題，這是因為交換空間不足（電腦內存8個g不夠用）。解決辦法可參考下面連接
參考博客https://blog.csdn.net/weixin_42489042/article/details/81534217
為了防止博客不可查，下面寫下該博客的內容
1、創建交換文件
dd if=/dev/zero of=/tmp/mem.swap bs=3M count=4096 (增加12G)
2、查看分區大小
free -m
3、格式轉換並掛載
mkswap /tmp/mem.swap
swapon /tmp/mem.swap
4、查看一下是否變大
5、交換空間在重啟后會消失，所以在/etc/fstab文件中增加下面配置
/tmp/mem.swap swap swap defaults 00
參考博客https://blog.csdn.net/lzw5210/article/details/60140684/
經過將交換空間變大后，再進行編譯，我用的編譯命令時bash apollo.sh build
四、運行Apollo
完成編譯后，就可以通過下面的連接進行運行了。
https://gitee.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/howto/how_to_launch_and_run_apollo.md
出現的問題
1、不要忘記編譯./apollo.sh build_opt_gpu
2、下載demo_3.5.record后，注意文件路徑，退到apollo文件運行cyber_recorder play -f docs/demo_guide/demo_3.5.record -l