簡單使用和保養
開關機和馬達
開機是按一下，后來按一下相當於重啟了一次程序，3是播報IP地址，5秒是關機，8秒是強制關機。
電池
3月左右不用需要取下電池。夏天5-8小時，冬天8-10小時充電。活動時間1-1.5小時。
下載
https://developer.softbankrobotics.com/nao6/downloads/nao6-downloads-windows
缺乏VCOMP120.DLL
實際上是缺乏32位VCOMP120.DLL文件。因為vc++2008 32位安裝之后只有VCOMP100.DLL和VCOMP140.DLL，可能VCOMP120.DLL被淘汰了。Choregraphe是32位的程序。
我的輕薄辦公本不可以運行，游戲筆記本反而可以運行。說明還是環境的問題。游戲筆記本環境配置齊全
Choregraphe-bin.exe – Missing Files error fix
開發文檔
http://doc.aldebaran.com/2-8/index_dev_guide.html
兩種編程方式
Choregraphe盒子編程
可視化編程教程
https://www.bilibili.com/video/BV18s411B7cN?p=7&spm_id_from=pageDriver
其實很不方便，時間軸動作難以使用。除非用來編舞等過於復雜的持續動作規划。復雜的連接線也許讓人眼花繚亂。計算機程序員不建議使用，僅僅用於測試。
Choregraphe盒子中內嵌python代碼
有沒有感覺和arduino和unity3d相似啊，這些觸發式的程序大同小異。所以有句話叫if語句能完成所有的編程語句。
http://doc.aldebaran.com/2-8/getting_started/helloworld_choregraphe_script.html
http://doc.aldebaran.com/2-1/software/choregraphe/objects/python_script.html
python代碼
官方教程
語音合成
http://doc.aldebaran.com/2-1/naoqi/audio/altexttospeech-tuto.html
動作運動
http://doc.aldebaran.com/2-1/dev/python/examples/motion/index.html
似乎NAO自帶了動作防止摔系統限制了輸入動作序列的執行。
模擬器
Choregraphe 自帶模擬器
可以局域網下跨電腦連接虛擬機器人。但是不支持OpenRoberta下載並寫入虛擬機器人文件
webot
http://doc.aldebaran.com/2-1/software/webots/webots_index.html#getting-started
v-rep
一個別人設置好的模擬器，似乎Choregraphe 會爭用端口。
https://github.com/PierreJac/Project-NAO-Control
舞蹈下載
https://funlab.nd.edu/the-nao-base/special-movements/
相關研究
OpenRoberta
圖形化編程輸出python寫入NAO機器人
https://github.com/OpenRoberta?page=1
使用Open Roberta Connector建立OpenRoberta編輯器網頁和本地機器人的連接，不要手動輸入IP地址和端口，點擊scan自動檢測。因為外網出口IP和本地局域網不一樣，尚不知道真正IP和端口。
后記
很多人說NAO機器人沒什么用，我也這么認為。但是我很討厭現在互聯網中外行人的狂熱和嫌棄。剛開始這些外行商人瘋狂吹捧，過兩年又唾棄嫌棄。
每種技術有其技術價值。計算機科學和技術猶如變魔術。不在於工具，而在於idea和組合，相互掩護技術缺點，發揮技術優點。
對於先入手ROS的玩家來說，雖然NAO很垃圾。但是勉勉強強也又些價值。
優點
NAOqi作為和ROS有些相似的通信架構，具有參考價值，也許以后能對我開發C#版本的類似架構產生靈感。C# core和C++等底層相關交互性更好。
NAO提供了語音相關的API，不用單獨維護語音相關API，簡化了框架搭建的細節。反正學校一般會購買全套的NAO應用。但是遺憾也在這里，因為昂貴無法改裝，安裝深度相機。
NAO可以通過中間件和ROS通信，可以進行ROS相關開發。
缺點
NAO雖然提供了靈活關節，但是沒有深度相機和激光雷達。另外因為學校購買的原因，無法進行改裝，在頭頂安裝深度相機。
NAO提供的兩個攝像頭無法和通用的基於深度相機的視覺slam開發相兼容。也就是說即使你花心思玩出了一些花樣，也無法和主流社區兼容和遷移。
所以也就只能跳跳舞了。。。令人絕望的現實。。。
NAO價格昂貴卻又不值得，很多學校維護不起隊伍。借入借出大家都很小心。推薦大家還是玩模擬器吧