VisionPro 棋盤格校正

CogCalibCheckerboard工具實現圖像校正

一.棋盤標定板

1.棋盤標定板的要求:

1黑白塊必須水平和垂直方向交替排列;
1.2黑白塊必須大小相同;

1.3黑白塊必須是矩形的，如果它們不是正方形，它們的長寬比應該在0.90到1.10的范圍內;

2.采集到的標定板圖像的要求:

2.1采集到的圖像必須至少包含9個黑白塊;

2.2黑白塊至少包含15x15像素;

2.3黑白塊的數目越多，圖像校正的精度就越高，但花費的時間就越長，反之亦然

3.標定板的原點

基准標記點的要求:
1.1水平方向必須5個方塊，垂直方向必須是3個方塊;

1.2BAR短邊必須和另一個Bar長邊接觸;

1.3每一個Bar必須內部是白色,邊框是黑色;

1.4 圓點定義為垂直於兩個BAR的兩條直線的交點;

1. 如果標定板中沒有基准標記點，原標定空間的圓點是最接近校准圖像的中心點;

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二.圓點標定板

1.圓點標定板的要求:

1.1標定板必須包含一個由圓形圓點構成的規則網格;

1.2 行和列的點必須相互成直角;

1.3 黑色背景上的黑白點和黑色背景上的白色網格都是支持的，只要背景點之間灰度級的差異超過8%

1.4 點必須是相同的大小。

1.5 X方向間距不超過Y方向間距的10%.

2.采集到的標定板圖像的要求:

2.1點必須在10到40像素之間.

2.2 網格必須包含不少於16個和不超過2000個點.

2.3 圓點中心之間的距離不少於8個像素

3.標定板的原點

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三.一些相關概念

1.透視變形

1. 徑像變形

1. RMS ERROR

未校正點與已校正點之間的誤差

1. Destination Rectangle

4.1當目標矩形外切校正后的圖像:

4.2當目標矩形內切校正后的圖像:

Warp Scale and Rotation

1. Warp Scale and Rotation

棋盤格標定工具允許指定的變形操作期間使用縮放和旋轉值。

效果圖：

快速打開圖像VisionPro的路徑： %VPRO_ROOT%\Images\CheckCal.idb