1.bit error
CAN總線上的節點在發送數據的同時也在檢測總線上的電平。如果在仲裁域之外，所發送的數據與節點監測到的數據不一致，則CAN總線產生了一次位錯誤。
但是，如果在發送ACK段或者被動錯誤標志時，節點檢測到總線上電平與發送值不一致，並不判定產生了位錯誤。
2.stuff error
在CAN總線傳輸中，報文的偵起始、仲裁域、控制域、數據域以及CRC校驗部分只要連續出現五個相同的位就需要額外插入一個相反的位，
這是CAN總線位填充的機制。在CAN總線通信中，如果一個節點檢測到六個連續相同的電平就判斷總線出現了位填充錯誤。
3.CRC error
CAN總線的數據幀自帶了CRC校驗，在發送數據的同時也計算這一幀的CRC校驗碼，將校驗碼在數據幀的末尾部分發送。
接收節點接收到數據幀后計算接收到的數據幀中數據域的CRC碼，並與接收到的CRC校驗碼比較以確定接收到的數據是否准確，
如果不正確，則出現了 一次CRC校驗錯誤。
4.Form error
在固定格式的位場中出現了非法位，比如，在本該是隱性位的CRC界定符中出現了顯性電平，則監控節點判斷出現了一次格式錯誤。
5.Ack error
在CAN總線傳輸中，發送節點發送的應答場為隱性位，接收節點需要在應答場中向總線發送顯性位覆蓋隱性位以表示接受完成。
如果發送節點監測到幀的應答場仍然是隱性位，則表明出現了一次應答錯誤，沒有節點接收到數據，發送失敗。