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適用於板卡型號：
AXU2CGA/AXU2CGB/AXU3EG/AXU4EV-E/AXU4EV-P/AXU5EV-E/AXU5EV-P /AXU9EG/AXU15EG
實驗Vivado工程目錄為“pl_read_write_ps_ddr/vivado”。
實驗vitis工程目錄為“pl_read_write_ps_ddr /vitis”。
PL和PS的高效交互是zynq soc開發的重中之重，我們常常需要將PL端的大量數據實時送到PS端處理，或者將PS端處理結果實時送到PL端處理，常規我們會想到使用DMA的方式來進行，但是各種協議非常麻煩，靈活性也比較差，本節課程講解如何直接通過AXI總線來讀寫PS端ddr的數據，這里面涉及到AXI4協議，vivado的FPGA調試等。
FPGA工程師工作內容
以下為FPGA工程師負責內容。
1. ZYNQ的HP端口使用
zynq 7000 SOC的HP口是 High-Performance Ports的縮寫，如下圖所示，一共有4個HP口，HP口是AXI Slave設備，我們可以通過這4個HP接口實現高帶寬的數據交互。
2. 硬件環境搭建
1）基於“ps_hello”工程，在vivado的界面中HP的配置如下圖(HP0~HP3)，這里面有使能控制，數據位寬選擇，可選擇32bit、64bit或128bit的位寬。我們的實驗啟用HP0配置為64bit位寬，使用的時鍾是150Mhz，HP的帶寬是150Mhz * 64bit，對於視頻處理，ADC數據采集等應用都有足夠的帶寬。不需要AXI HPM0 LPD，取消選擇。
2）添加復位模塊，用於復位
3）在空白處右鍵選擇”Creat Port”
配置如圖
4）連接時鍾和復位
5）選中引腳，點擊Make External，將信號導出
並修改引腳名稱如下圖
並選擇總線同步時鍾為axi_hp_clk
6）點開Address Editor，如果發現地址沒有分配，點擊自動分配地址按鈕
分配后的結果，可以看到訪問DDR, QSPI, OCM的地址空間
保存設計，重新Generate Ouput Product
7）添加hdl文件
點擊Finish
HDL層級關系更新結果
3. PL端AXI Master
AXI4相對復雜，但SOC開發者必須掌握，對於zynq的開發者，筆者建議能夠在一些已有的模板代碼基礎上修改。AXI協議的具體內容可參考Xilinx UG761 AXI Reference Guide。在這里我們簡單了解一下。
AXI4所采用的是一種READY，VALID握手通信機制，即主從模塊進行數據通信前，先根據操作對各所用到的數據、地址通道進行握手。主要操作包括傳輸發送者A等到傳輸接受者B的READY信號后，A將數據與VALID信號同時發送給B，這是一種典型的握手機制。
AXI總線分為五個通道：
- 讀地址通道，包含ARVALID, ARADDR, ARREADY信號；
- 寫地址通道，包含AWVALID，AWADDR, AWREADY信號；
- 讀數據通道，包含RVALID, RDATA, RREADY, RRESP信號；
- 寫數據通道，包含WVALID, WDATA，WSTRB, WREADY信號；
- 寫應答通道，包含BVALID, BRESP, BREADY信號；
- 系統通道，包含：ACLK，ARESETN信號；
其中ACLK為axi總線時鍾，ARESETN是axi總線復位信號，低電平有效；讀寫數據與讀寫地址類信號寬度都為32bit；READY與VALID是對應的通道握手信號；WSTRB信號為1的bit對應WDATA有效數據字節，WSTRB寬度是32bit/8=4bit；BRESP與RRESP分別為寫回應信號，讀回應信號，寬度都為2bit，‘h0代表成功，其他為錯誤。
讀操作順序為主與從進行讀地址通道握手並傳輸地址內容，然后在讀數據通道握手並傳輸所讀內容以及讀取操作的回應，時鍾上升沿有效。如圖所示：
寫操作順序為主與從進行寫地址通道握手並傳輸地址內容，然后在寫數據通道握手並傳輸所讀內容，最后再寫回應通道握手，並傳輸寫回應數據，時鍾上升沿有效。如圖所示：
在我們不擅長寫FPGA的一些代碼時我們往往要借鑒別人的代碼或者使用IP core。在這里筆者從github上找到一個AXI master的代碼，地址是https://github.com/aquaxis/IPCORE/tree/master/aq_axi_vdma。這個工程是一個自己寫的VDMA，里面包含了大量可參考的代碼。筆者這里主要使用了aq_axi_master.v這個代碼用於AXI master讀寫操作。借鑒別人代碼有時會節省很多時間，但如果不能理解的去借鑒，出現問題了很難解決。具體可以參考aq_axi_master.v代碼，有部分修改。
4. ddr讀寫數據的檢驗
有了AXI Master讀寫接口以后比較編寫了一個簡單的驗證模塊，這個驗證模塊是用來驗證ddr ip的，通過寫入數據，然后讀取出來比較。這里要注意的是PS端DDR的起始地址和大小，還有地址的單位是byte還是word，AXI總線的地址單位是byte，測試模塊的地址單位是word（這里的word不一定是4byte）。文件名mem_test.v。
5. Vivado軟件的調試技巧
AXI讀寫驗證模塊只有一個error信號用於指示錯誤，如果有數據錯誤我們希望能更精確的信息，altera的quartus II軟件中有signal tap工具，xilinx 的ISE中有chipscope工具，這些都是嵌入式邏輯分析儀，對我們調試有很大幫助，在vivado軟件中調試更加方便。在插入調試信號時有些信息可能會被優化掉，或者信號名稱改變了就不容易識別，這個時候我們可以在程序代碼里加入*mark_debug="true"*這樣的屬性，如下圖的信號：
具體的添加方法在”PL的“Hello World”LED實驗”中已經講過，可參考。
並在XDC文件里綁定error信號到PL端LED燈上。
6. Vitis工程開發
以hello world為模板新建vitis工程如下
通過vitis下載程序后，系統會復位並且下載FPGA的bit文件。然后回到vivado界面點擊Program and Debug欄自動連接目標如下圖所示：
自動連接硬件后可發現JTAG連上的設備，其中有一個hw_ila_1的設備，這個設備就是我們debug設備，選中后可點擊上方黃色三角按鈕捕捉波形。如果有些信號沒有顯示完整，可點擊波形旁邊的“+”按鈕添加。
點擊捕獲波形以后如下圖所示，如果error一直為低，並且讀寫狀態有變化，說明讀寫DDR數據正常，用戶在這里可以自己查看其它的信號來觀察寫入DDR的數據和從DDR讀出的數據。
7. 本章小結
zynq系統相對於單個FPGA或單個ARM要復雜很大，對開發者的基礎知識要求較高，本章內容涉及到AXI協議、zynq的互聯資源、vivado的和Vitis的調試技巧。這些都僅僅是基礎知識，筆者在這里也僅僅是拋磚引玉，大家還是要多多練習，在不斷練習中掌握技巧。