ubuntu下修改usb設備為固定設備名

在ubuntu下經常插入多個usb設備則需要知道端口號但是每次都是隨即分配/dev/ttyUSB0~9

一，綁定usb芯片，但是同型號芯片不能同時插

則通過一下方法綁定設備串口名稱

首先

lsusb

 出現如下

Bus 002 Device 001: ID 1d6b:0003 Linux Foundation 3.0 root hub
Bus 001 Device 008: ID 1a86:7523 QinHeng Electronics HL-340 USB-Serial adapter
Bus 001 Device 007: ID 046d:c534 Logitech, Inc. Unifying Receiver
Bus 001 Device 002: ID 2109:3431 VIA Labs, Inc. Hub
Bus 001 Device 001: ID 1d6b:0002 Linux Foundation 2.0 root hub

以第2個為例

記下ID 1a86:7523

sudo vim /etc/udev/rules.d/com_port.rules

內容如下

KERNEL=="ttyUSB*" , ATTRS{idVendor}=="1a86",ATTRS{idProduct}=="7523",MODE:="0   777" ,SYMLINK+="mpu9250"

 

然后

sudo  sudo udevadm trigger

使其生效

查閱別的看到有使用　　 sudo service udev reload     　　　　sudo service udev restart   但是我這里沒啥效果

然后查看

pi@raspberry:~$ ls -l /dev/mpu9250 
lrwxrwxrwx 1 root root 7 12月 16 08:53 /dev/mpu9250 -> ttyUSB0

 二，綁定usb硬件端口，只要插入該usb端口即為設定設備名

 

pi@raspberry:~$ ls /sys/class/tty/ttyUSB* -l
lrwxrwxrwx 1 root root 0 12月 18 03:20 /sys/class/tty/ttyUSB0 -> ../../devices/platform/scb/fd500000.pcie/pci0000:00/0000:00:00.0/0000:01:00.0/usb1/1-1/1-1.2/1-1.2:1.0/ttyUSB0/tty/ttyUSB0
lrwxrwxrwx 1 root root 0 12月 18 03:20 /sys/class/tty/ttyUSB1 -> ../../devices/platform/scb/fd500000.pcie/pci0000:00/0000:00:00.0/0000:01:00.0/usb1/1-1/1-1.4/1-1.4:1.0/ttyUSB1/tty/ttyUSB1
lrwxrwxrwx 1 root root 0 12月 18 03:20 /sys/class/tty/ttyUSB2 -> ../../devices/platform/scb/fd500000.pcie/pci0000:00/0000:00:00.0/0000:01:00.0/usb1/1-1/1-1.3/1-1.3:1.0/ttyUSB2/tty/ttyUSB2

黃色字體極為固定串口編號

sudo vim /etc/udev/rules.d/com_port.rules
內容如下

ACTION=="add", KERNELS=="1-1.2:1.0" , SUBSYSTEMS=="usb" , MODE:="0777" , SYMLINK+="mpu9250"
ACTION=="add", KERNELS=="1-1.4:1.0" , SUBSYSTEMS=="usb" , MODE:="0777" , SYMLINK+="arduino2560"
ACTION=="add", KERNELS=="1-1.3:1.0" , SUBSYSTEMS=="usb" , MODE:="0777" , SYMLINK+="rplidar"

 

 保存退出后重新插拔設備即可生成固定設備名

 

 

通過該方式 設定的激光雷達不能正常驅動錯誤如下

Error, cannot bind to the specified serial port /dev/rpliadr.

 解決

 

ACTION=="add", KERNELS=="1-1.3:1.0" , SUBSYSTEMS=="usb" , MODE:="0777" , SYML   INK+="rplidar" ,TAG+="systemed"

 

　　https://answers.ros.org/question/248066/integrating-voxel_layer-into-the-costmap/