上篇文章使用了日本人開發的庫，對話題發布與訂閱做了個簡單的測試使用
今天我要講解的是另一個庫——ROS.NET
Github地址：https://github.com/uml-robotics/ROS.NET
我也對該庫，做了簡化改善，改成了.NET5平台。對與Publisher、Subscriber、Service以及ServiceClient都做了測試
Gitee地址：https://gitee.com/zjwno1/RosSharp
目前該庫支持 .netcore 3.0、.netcore 3.1 、.net5 、.netframework 4.0 、.netframework 4.5 、.netframework 4.6使用
我們這篇文章主要是.NET5下使用
NuGet使用
Install-Package ROS.Sharp -Version 1.1.0
使用方式
1.安裝最新版VS2019,不是最新版就更新一下，別問我為什么，因為舊版不支持.NET5
2.Linux下安裝.NET5 環境
sudo snap install dotnet-sdk --channel=5.0/stable --classic
3.打開代碼,修改Demo中的各個地址
4.發布
生成完后將可執行文件傳到Ubuntu中運行即可
其他的不多說，之前的兩篇文章已經夠明白了，還是不會使用的話，回爐重造吧