解決高版本MATLAB robotics toolbox在plot/teach時報錯問題

在MATLAB 2019 或者 2020 等高版本里，使用機器人工具箱（robotics toolbox/RTB）對機器人進行可視化時（比如robot.teach，robot.plot）會報錯：

Index exceeds the number of array elements (4).

Error in SerialLink/plot>create_robot (line 473)
d = norm( d(4:6)-d(1:3) ) / 72;

Error in SerialLink/plot (line 256)
handle = create_robot(robot, opt);

Error in SerialLink/teach (line 102)
robot.plot(q, args{:});

 

而在MATLAB 2018b及更早版本中不會報錯。此時只需在可視化語句之前加上

view(3)

 

即可解決。
然而每次都要寫這個太麻煩了，有一個一勞永逸的辦法。首先在命令窗口里鍵入

edit SerialLink.plot

 

 

之后應該彈出

 

 

 

 

然后在函數的第一行開始加入

[myModifyForViewErrorA,myModifyForViewErrorB]=view(gca);
if isequal([myModifyForViewErrorA,myModifyForViewErrorB],[0,90])
　　view(3)
end

 

如圖：

 

 

 

 

 

之后就不需要每次都寫view(3)了，和舊版本的用法一致。

注意以上代碼不能簡單用view(3)代替，如果只寫view(3)的話會在程序運行時不能拖動視角。按照當前解決方案，每次調用SerialLink.plot都會判斷一下當前視角，造成執行效率變低一點點點點點，而且當你拖動到正俯視圖視角時會自動變成view(3)視角。如果你有更好的解決方案，歡迎留言交流。