一個是只要是內存動態申請，必然涉及到了堆，所以必然是要做共享資源保護的，FreeRTOS里，用了臨界區，沒毛病。第二，只要是內存的動態管理，必然涉及到了復雜的算法，他的運行時間是帶有很強的不確定性的。在中斷里跑算法，跑耗時的操作，只會是坑你自己而已。
當你在一個多線程環境內使用堆時，會出現一類新的問題。堆變成一個共享的資源，因此引發了全部和資源共享有關的麻煩，新問題是：
malloc() 和 free() （常常）是不可重入的，也就是說，它們不能從多個執行線程被安全的調用。
可以通過使用一個互斥體保護 malloc() ， free() ， realloc() 這類函數來彌補重入的問題，互斥體 mutex 僅允許每次一個線程存取共享的堆。然而，這個方案可能造成過度的線程阻塞（特別是如果內存管理是不可確定的）並且可以顯著的降低並行性。互斥體也可以造成優
先級倒置。一般的，被一個互斥體保護的堆管理函數不適用於 ISR 因為 ISR 不能阻塞。
所以說，在中斷里malloc，和作死沒啥區別
當然，也有些說是臨界保護還有優先級有關，這個也是，但總的來說是為了防止不安全的操作發生，系統給了一些限制，在中斷里面，只有指定的函數可用
注：中斷中絕不可使用無“FromISR”結尾的API函數