按輸出圖像信號的划分，工業相機可分為：模擬相機及數字相機兩大類。
模擬相機：模擬相機所輸出的信號形式為標准的模擬量視頻信號，需要配專用的圖像采集卡將模擬信號轉化為計算機可以處理的數字信號，以便后期計算機對視頻信號的處理與應用。主要優點是通用性好成本低的特點，缺點表現為一般分辨率較低、采集速度慢，且在圖像傳輸中容易受到噪聲干擾，導致圖像質量下降，所以大多用於對圖像質量要求不高的機器視覺系統，早起的機器視覺系統多用模擬相機組成。其視頻輸出接口形式主要為BNC，S-VIDEO等，所搭配的機器視覺主機大多采用工控機加視頻采集卡的形式，整機成本較高。目前主要高清機器視覺應用場景中，模擬相機的使用越來越少。
數字相機：數字相機顧名思義視頻輸出信號為數字信號，相機內部集成了A/D轉換電路，直接將模擬量的圖像信號轉化為數字信號，具有圖像傳輸抗干擾能力強，視頻信號格式多樣，分辨率高，視頻輸出接口豐富等特點。數字相機的視頻輸出接口形式主要包括IEEE1394 ，USB3.0，lan等等。
就數字相機接口而言IEEE1394 ，USB3.0，lan是目前主流形式，其中USB3.0，lan因其布置方便，工業電腦主機構成簡單，成本較低等特點廣泛應用與高清機器視覺場合。兩者的特點如下：USB接口具備高帶寬可達5Gb/s，可支持高像素coms相機，采用USB接口相機無需獨立供電，布置方便，適用於對圖像清晰度要求極高的應用場合。Lan接口相機目前多采用POE供電方式，帶載能力強，帶寬較高可達1Gb/s，支持長距離布線可達100m，對視覺主機CPU計算能力要求較低。
模擬相機是眾多應用的理想選擇，因為它有成熟的技術，簡單的連線，低成本。連線簡單，僅需一根BNC線連接相機到采集卡，而且價格便宜。標准640x480像素分辨率，30幀/秒，滿足大多數常見應用。其缺點是：圖像尺寸，幀率，比特深度等靈活性不夠；不能在使用中編程修改相機設置；市場波動小；如果應用需要高分辨率，比特深度超過8比特，就需要選擇一個數字相機。主要有三類數字相機，依據電纜標准區分：並行標准，Camera
Link標准，IEEE 1394標准。
數字相機大多使用並行接口標准，一個良好的標准，提供了大范圍的采集速度，圖像尺寸，像素深度。並行相機通常需要用戶訂制電纜和接頭，來配合采集卡。其技術優勢主要有：高速，高像素深度，大圖像尺寸；容易配置相機參數和別的功能。缺點：沒有物理或協議標准來接采集卡，需要定制電纜和接頭，價格相對較昂貴，圖像噪聲低。數字相機可以獨立與微機配合使用，較簡單，屬於家用級。而模擬相機，要配合視頻捕捉卡一起使用，有負載的處理電路，屬於工業級。