項目上經常用到CANopen通訊協議，現場調試的過程中，時常需要用CAN轉USB轉換器將筆記本接入CAN總線，通過CAN調試助手觀察總線上的通訊情況。
不同品牌的CAN轉USB轉換器往往會提供自家的CAN調試助手軟件，其實對比發現，功能大多近似雷同。
之前自己一直是拿來就用，沒有仔細研究過CAN調試助手軟件的各項功能，最近在調試的過程中新買了一家的CAN轉USB轉換器，仔細研讀了一下使用說明
才發現其實CAN調試助手軟件的功能遠比我日常使用的基礎功能要多，也解開了自己之前調試過程中使用軟件的一些困惑，感覺對自己很有幫助。總結一些
常用的、特別好用的功能，方便自己以后查閱。
一、接口定義
1、 USB 接口： USB-A 插頭
2、 CAN 接口： 2P 藍色歐式接線端子， CAN_H、 CAN_L 為 CAN 總線接口。
3、跳線 JP1-CAN 總線 120 歐終端電阻：跳線短接，電阻接入，跳線斷開，電阻斷開。
二、驅動安裝
使用CAN轉USB轉換器必須要在電腦端安裝對應驅動才能正確識別端口，驅動的下載和安裝教程可以找供應商索取。
三、連接
CAN 接口連接到總線、將轉換器插入 PC 機 USB 接口，即可進入調試。打開 CAN 調試助手軟件, 選擇轉換器參數，
點擊【連接設備】即可。
四、參數設置
選擇設備型號，選擇端口 ，選擇 CAN 通道 參數，然后點擊【連接設備】按鈕即可。
所有參數需要連接之前選定。如調試中需更改 CAN 參數，需釋放設備並重新連接即可。
屏蔽和濾波寄存器：收發標准數據幀和標准遠程幀，填入 2 個字節 ID 碼。
收發擴展數據幀和擴展遠程幀，填入 4 個字節 ID 碼。
注：所有 ID 和數據為 16 進制編碼
五、數據發送
手動：選擇幀類型、選擇 CAN 通道、寫入 ID 碼、寫入數據，點擊【發送】按鈕，即可發出一幀數據。
定時：固定時間間隔，自動發送數據，間隔時間可以設置，單位毫秒(MS) 。
應答：接收到數據，自動應答一幀，將本欄數據發出，可模擬從機設備調試。
注：只有前 8 個字節的數據是有效的，超過 8 個會被忽略。
ID 碼說明：標准數據幀和標准遠程幀，應填入 2 個字節。
擴展數據幀和擴展遠程幀，應填入 4 個字節。
六、數據接收
通道：通道 1 或通道 2
方向：數據傳轉輸的方向。（發送或接收）
幀類型：標准數據幀、擴展數據幀、標准遠程幀、護展遠程幀
時間： 從 MCU 定時器，直接采樣的精確時間。采樣時點就是接收成功（或發送成功）后的時點。平均誤差為 20 微秒。
時間功能對於計算幀與幀之間的時間間隔很有意義。
七、ID方式選擇
標准數據幀和標准遠程幀有 11 個 ID 位（占用兩個字節，其中 5 個無效位），擴展數據幀和擴展遠程幀有 29 個 ID 位（占
用四個字節，其中 3 個無效位）。
MCP2510/2515 方式 ID 的 11 個位在兩個 ID 字節中的排列
字節 1 10 09 08 07 06 05 04 03
字節 2 02 01 00 XX XX XX XX XX
SJA1000 方式 ID 的 11 個位在兩個 ID 字節中的排列
字節 1 10 09 08 07 06 05 04 03
字節 2 02 01 00 XX XX XX XX XX
右對齊方式 ID 的 11 個位在兩個 ID 字節中的排列
字節 1 XX XX XX XX XX 10 09 08
字節 2 07 06 05 04 03 02 01 00
MCP2510/2515 方式擴展幀 ID 的 29 個位在四個 ID 字節中的排列
字節 1 28 27 26 25 24 23 22 21
字節 2 20 19 18 XX XX XX 17 16
字節 3 15 14 13 12 11 10 09 08
字節 4 07 06 05 04 03 02 01 00
SJA1000 方式 ID 的 29 個位在四個 ID 字節中的排列
字節 1 28 27 26 25 24 23 22 21
字節 2 20 19 18 17 16 15 14 13
字節 3 12 11 10 09 08 07 06 05
字節 4 04 03 02 01 00 XX XX XX
右對齊方式 ID 的 29 個位在四個 ID 字節中的排列
字節 1 XX XX XX 28 27 26 25 24
字節 2 23 22 21 20 19 18 17 16
字節 3 15 14 13 12 11 10 09 08
字節 4 07 06 05 04 03 02 01 00
八、屏蔽濾波功能
在連接設備之前選定使用屏蔽濾波功能，可以只接收符合條件的幀。不符合條件的幀都被忽略。改變屏蔽濾波設置需要重新連接設備。接收標准幀需填寫兩個字節，可以接收符合條件的標准幀，此時不能接收擴展幀。接收擴展幀需填寫四個字節，可以接收符合條件的擴展幀，此時不能接收標准幀。接收條件：只有接收幀的ID與濾波寄存器的值相同時，此幀數據才可以收到，否則忽略。有時不需要所有的位都參加比較， 可以設置屏蔽寄存器對ID中的哪些位進行濾波。如果某屏蔽位設置為零，對應的標識符位將被自動接收而不進行濾波。注：不使用屏蔽濾波功能可以同時接收擴展幀和標准幀。
九、功能名詞解釋
通訊速率：最近 3 秒的平均值。
總線占用率：當前流量與滿負荷流量的比率。
停止滾屏：既可以查看某幀數據，又不影響后面的數據接收。
環回模式：自發自收的模式，用於設備自我檢測。
監聽模式：只收不發的模式，監聽重要總線時更安全。